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25.03.15 放送 ゲスト：光石研、福本莉子、あの タレだけレストラン-たこ焼き- 光石研 北斗「光石研はインスタがオシャレ。チェックして似た服を買ってる。『リトル研』」 🖤『燻製ベーコン＆カルボナーラ』🏆 塩漬け豚肉（静岡・ルイビ豚）をカット（＝エスカレット）→フュメする。ソテーして香ばしさをプラス。 →inみじん切りした玉ねぎ・卵黄・チーズ・生クリーム。メランジェする 隠し味に静岡県浜名湖産の海苔の佃煮 with静岡の高級なお茶。 レポ「美味しい。海苔の佃煮はわからない。たこ焼きを邪魔せず美味しい」 💚『えびせんチリダレ』 ズッキーニを輪切り。玉ねぎ・ズッキーニ・蓮根を炒める（中華鍋） チリソース（ニンニク・生姜・豆板醤・トマト缶）→↑の野菜を投入。 甘エビをプレスしてえびせん作り。→砕いてかける レポ「合うけど、たこ焼きじゃない。たこ焼きが抜かれた。えびせんは効いてる」 💛『光石産に寄せ寄せドーム』 合馬のたけのこをカット アゴから出汁をとる 醤油・日本酒・揚げうどん・たけのこ・水溶き片栗粉 ザルで挟んだうどんを揚げる。 柚子胡椒もお好みで用意。 レポ「美味しい。ちょっとスープが薄い。うどんドームも美味しい。ただ、たこ焼きとうどんでぶつかる」 🩷『奇跡のバカタレ』 38種類の食材を組み合わせる。 タレ（牛乳・生クリーム・いちごジャム・チーズ・おろしにんにく）にクラシックを聴かせる。 レポ「ハッ。（低く暗い声で）すごく美味しい」 光石研 タレコミフルコース 前菜：松下洸平 メイン：鈴木浩介 デザート：松村北斗 大泉洋と毎日ふざけたコントを 京本政樹は醤油味のたこ焼き 髙地優吾、小倉駅を「おぐら」と読み間違える。 ツンデツンデゲーム あの コーナーMC：髙地優吾 ご褒美：ミートイートアップ吉祥寺 ミートイートアップ丼 ¥1,890 チーム対抗戦（あの💙🖤vs❤️🩷💚） じゃがいも ゴルフボール 南京錠 「あのちゃん」ボケ集 「ラーメンつけ麺僕イケメン」＝かのちゃん（狩野英孝） 「嵐憧れ。アカデミー賞とって」＝にのちゃん SixTONESの印象 あの「凶暴犬の多頭飼い。髙地が飼い主」→「ポメラニアンの多頭飼いしてる髙地優吾」 クイズ！地元愛をぶちまけて!! 大阪クイズ 福本莉子 コーナーMC：石川みなみ ご褒美：大阪の名店「グリル梵」 ヘレカツサンド 1人前 ¥2,660 ミニQ 福本莉子の中学校時代のあだ名は？→エンジェル 阪急 北千里駅にある日本初は？ →自動改札機 💛 なんばグランド花月の地下にあった意外な施設とは？ →ディスコ 🖤 ファミリアの横長デニムバッグ 何がぴったり入る？ →ピアノの教則本 🩷 大阪人がツッコミたくなる橋（JRからヨドバシカメラ直通）の名前は？ →ヨドバシ橋 💙 ひらパーの木製ジェットコースターをスリル満点で楽しむイベントとは？ →アイマスクをして乗る 💚
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ASEAN plus 3 urge N.Korea to return to nuke talks The foreign ministers of 13 Asian nations have urged North Korea to return to the six-party denuclearization talks. Representing the Association of Southeast Asian Nations plus Japan, China and South Korea, the foreign ministers also agreed to implement the recent UN resolution calling for sanctions against North Korea. Japanese Foreign Minister Hirofumi Nakasone and his Chinese and South Korean counterparts joined ministers of the 10-member ASEAN bloc in Phuket, Thailand, on Wednesday. Nakasone said North Korea s development of nuclear arms and ballistic missiles pose a threat to regional peace and stability and cannot be tolerated. He said these problems should be resolved at the six-party talks, but said that it s necessary to implement the punitive UN resolution in order to induce a positive response from North Korea. The 12 other foreign ministers reportedly expressed agreement. In an expanded 16-nation meeting, including India and Australia, participants shared the view that they should review heavy dependence on exports to the United States in the wake of the global economic crisis. The foreign ministers agreed to promote joint study on ways to expand domestic demand in Asia. Among the ideas are fostering experts in financial affairs; promoting transportation and other infrastructure projects; and providing government insurance for high-risk financial products to invigorate private-sector investments. 8 dead, 9 missing in Yamaguchi mudslides Mudslides and swollen rivers caused by Tuesday s torrential rain in Yamaguchi prefecture, western Japan, have left 8 people dead and 9 missing. Police say 2 bodies were found on Wednesday at a care facility for the elderly, which was struck by a mudslide, in Hofu city. On Tuesday, the bodies of 3 residents of the facility were discovered, and now 2 others remain missing. About 5 kilometers west of the facility, a mudslide along a main road engulfed nearby homes, killing a woman and leaving 3 people missing. In the same area, a man died after being swept into a river, while a landslide buried homes and left 2 people missing. In other cities in Yamaguchi Prefecture, a man was found dead and 2 others are missing. Aegis-class US warship open to public in Yokohama An Aegis-equipped US destroyer is on view to the public at a civilian port in Yokohama, near Tokyo. The USS John S. McCain, which is deployed at a US base in Yokosuka, entered Yokohama Port on Tuesday. The US warship is the first to enter the port in about 60 years. Wednesday s display attracted about 2,000 visitors, many of whom posed for photos with the crew and saw missile launch equipment. The John S. McCain, which is capable of intercepting ballistic missiles, was deployed to deal with North Korea s missile tests in April. It also tailed the North s cargo ship suspected of carrying banned weapons in June. A visitor from Fujisawa said he enjoyed the rare chance to board an Aegis-class warship. Meanwhile, a civic group of about 20 people protested the port call near the wharf. Solar eclipse observed south of Tokyo Sky gazers on Ioto island and a passenger ship in the Pacific Ocean, south of Tokyo, were able to view the longest total solar eclipse of the century on Wednesday. On the island of Ioto, Japan s National Astronomical Observatory and NHK jointly observed the total solar eclipse. At 11 25 AM, the sun was hidden by the moon and the phenomenon, called "black sun", appeared. Sky gazers also observed a phenomenon called the diamond ring, in which sunlight glows like a ring just before and after the moon blocks the sun. The astronomic show lasted more than 5 minutes. Amateur astronomers on a passenger ship cruising near the Ogasawara Islands, south of Tokyo, also viewed the eclipse. They applauded at the sight of a corona glowing around the sun and sunset-like scenery along the horizon. Unfortunately, those who gathered on Akuseki-jima Island off Kagoshima Prefecture in southern Japan were cursed by bad weather. If the clouds had parted, the total eclipse would have been observed for the longest from any inhabited part of the world this century, lasting more than 6 minutes from 10 53 AM. But the sun was not seen from the island as well as nearby locations, because of rainy weather. A partial eclipse was observed elsewhere in Japan. The eclipse also darkened wide areas of Asia from India and China to Japan. The total eclipse was the first observed in Japan in the 46 years since 1963. Clinton urges denuclearization by N.Korea US Secretary of State Hillary Clinton has renewed a call for North Korea to denuclearize in an irreversible manner. Clinton arrived in the Thai resort island of Phuket on Wednesday for a meeting of the ASEAN Regional Forum that will be held on Thursday. She held a series of separate bilateral meetings with foreign ministers of Japan, China, South Korea and Russia. Later at a news conference, Clinton referred to military cooperation between North Korea and Myanmar and expressed US concern over the transfer of North Korea s nuclear technology. Clinton said complete and irreversible denuclearization is the only viable option for North Korea and that China, Japan, Russia and South Korea are all in agreement with the United States on this goal. She said that if North Korea agrees to irreversible denuclearization, the United States as well as its partners in the six-party talks will move forward on a package of incentives and opportunities including normalizing relations.
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tos /// / 匂い \ 14 seren klel sid to \ 匂い、香り、臭い \ [ yuo ] \ alにonの匂いを与える、alはonの匂いがする、（alが分からず漠然と）onの匂いがする \ [ vetyolom ] \ toan tos /// / [ 中期制アルカ ] いくつの、何個の \ toに2003年当時、数量を表す接尾辞だったsがついたもの、後期制アルカのtolaに相当する。 \ miik tos いくつのリンゴ \ この文は後期制アルカではtola miikである。 \
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自称資産家アルケミスト https //mobile.twitter.com/tos_nightbloo/status/783297679434493952 「いっぱいフォローしたのにフォロー返してくれたの1人だけだった一生ポーション作るからな覚えとけ」 https //mobile.twitter.com/ToS_NightBloo/status/784015707528835072 「俺もＴＯＳでイチャイチャしたいんだけど」
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トップ 第三幕 サンタンジェロ城の展望台 第一場 左に、砲台小屋がひとつ。内側にはテーブルがひとつ、 その上にランプがひとつと、分厚い記録簿が載っている。 ベンチがひとつと、一客の椅子。砲台小屋の一方の壁には、キリストの十字架像がかかっていて、その前にランプがひとつ、吊るしてある。右側の床に、小さな階段へ続く穴があいていて、そこから展望台に上がれるようになっている。 奥にヴァティカンとサン・ピエトロ大聖堂が見える。 （夜 - 空は晴れ渡り、星がきらめいている） （遠くから、家畜の群れの鈴の音が聞こえてくる。 少しずつ少しずつ、だんだん遠ざかって行く） 羊飼いの声 僕はため息を贈る きみに向けて、そりゃあ幾度も まるで木の葉が 風にひらひらなびくように 僕のことなんかどうでもいいんだね 僕は悲嘆にくれる 黄金の朝日は 僕に死をもたらす！ （うっすらとしたかすかな薄明がさしてくる。教会の鐘が、朝課を告げる） （看守がランタンを下げて階段を上ってくる。砲台小屋に入ると、十字架像の前のランプに明かりをつけ、続いてテーブル上のランプも灯す。それから展望台の奥の方へ行って、下の中庭を覗き込み、死刑囚を連れた歩哨隊が到着したかどうか、確認する。彼は展望台の周りを巡回していたひとりの警備兵とふたことみこと交わし、また砲台小屋にもどってくると、座って、眠たそうに待っている。その後、歩哨のひとりが、衛兵軍曹の命を受けてカヴァラドッシを連れ展望台に上ってくる。歩哨はその場に留まり、軍曹がカヴァラドッシを砲台小屋に連れて入り、引渡しの書類を看守に渡す。看守は紙面を確認し、記録簿を開いてやり取りの合い間に書き付ける） 第二場 看守 - カヴァラドッシ - 軍曹 - 兵士たち 看守 マリオ・カヴァラドッシだな？ （カヴァラドッシは肯いて肯定する。 看守は軍曹にペンを渡す） あんたの番だ。 （軍曹は記録簿にサインし、 兵士たちを伴って、階段を下りていく） あと一時間、残されてる... 神父が呼ばれるのを待っているぞ。 カヴァラドッシ 結構！だが、ひとつだけ頼みがあるんだ あんたに聞いて欲しい... 看守 俺にできることなら... カヴァラドッシ 俺はこの世に、遺していかなきゃならない ひとりの大切なひとを。許してくれるかい 俺が彼女に、ひとことだけ書き遺すのを。 （指輪を外しながら） たったひとつ、俺の財産として残ったのが この指輪さ！... もしあんたが、俺の別れの挨拶を あのひとに届けてくれると約束するなら これはあんたのものだ... 看守 （少しためらって、それから承諾してカヴァラドッシに、テーブルに着くよう、身振りで示す。彼はベンチに行って座る） 書けよ... カヴァラドッシ （しばらく考え込んでから、書き始める。 ...しかし数行ほど書き進めてから、溢れ出る追憶に翻弄されて、ペンを止めてしまう）（物思いに沈みながら） 星々は光り輝いて... 大地はこんなにもかぐわしい... 庭園の扉が軋んだ音をたて... そして砂地を撫でるような足音がして... 香りたつように入ってきた彼女が、 俺の腕の中に身を投げる... ああ！甘いくちづけ！ああ、優しく切ない愛撫 俺はおののきながら 美しい肢体をヴェールから解き放つ！ 俺の愛の夢は、永久に消え去ってしまった... 時は過ぎ去り... そして俺は、絶望の中で死んでいく！ これほどまでに、命が惜しかったことはない！... （両手で顔を覆って、激しくすすり泣く） （軍曹を伴ってスポレッタが階段から現れる。トスカが後についてくる。軍曹はランタンを下げている。 スポレッタはトスカにカヴァラドッシのいる方を示し、看守を自分のところへ呼びつける。看守と軍曹を伴って、スポレッタはまた下りていくが、奥のほうにいる警備兵に、囚人を見張っているよう合図を送るのを忘れない） 第三場 トスカ - カヴァラドッシ （そうこうしているうちに動揺しながらその場に残ったトスカは、カヴァラドッシが泣いているのを見る。彼女は駆け寄ったが、気持ちが昂ぶりすぎて何も言うことができず、両の手で彼の顔を上げさせて通行手形を見せる。 カヴァラドッシはトスカを認めて飛び上がるほど驚くが、彼女が差し出した書類を読む） カヴァラドッシ （読む） 通行許可証、フローリア・トスカ... ... と、彼女の伴を務める騎士。 トスカ （抑えきれず弾んだ声で、彼と一緒に読みながら） ...と、彼女の伴を務める騎士。 （喜びに満ちてカヴァラドッシに叫ぶ） あなたは自由よ！ カヴァラドッシ （書面をよく見て、サインを確かめる） （信じられないような顔でトスカを見る） スカルピアだって！... スカルピアが赦免を？つまり 彼の初めての温情ということに... トスカ そして、最後のね！ （通行手形を取り、バッグの中へしまう） カヴァラドッシ なんだって？ トスカ （すかさず） あなたの血か、私の愛情か 要求はそれだった... 懇願も涙も無駄でしかなかったわ。 無駄だったの、恐怖でおかしくなったのよ 聖母さまや聖人たちにもおすがりしたわ... 無慈悲なあの化け物は言ったの、すでに 絞首台は天に向かって手を挙げているって！ 太鼓の音が聞こえたの... 笑っていたわ、あの化け物...笑っていたの... あいつの獲物は、今にも喰われるばかりだったのよ！ 『私のものになれ！』 -そう、あいつの欲望に 身を差し出すしかなかった。そしたら手元に 一本の刃物が光っていたの... 彼は釈放の書類を書くと 恐ろしい抱擁のために近づいてきたの... 私は、ナイフをあいつの心臓に、すっかり突き立ててやった！ カヴァラドッシ 君が？！...君のこの手が、やつを殺しただって？ 情け深い君が、善良な君が、-俺のために！ トスカ 私の両手は すっかり血ぬれてしまったわ！ カヴァラドッシ （トスカの両手を、愛おしげに自分の両手で包み込みながら） ああ、可愛いこの手、優しく穢れなく ああ、美しいものや慈悲深いことを為すための手 こどもたちを撫でたり、薔薇の花を摘んだり、 不運な人々のために祈りを紡いだり... なのにその手が、愛を守り通して 聖なる武器を携えて正義を遂行したと？ おまえたちが殺したのか、勝利なる手よ ああ、可愛いこの手、優しく穢れなきこの手が！ トスカ （手を引っ込めて） 聞いてちょうだい...時間が来るわ。私、もう準備したの （バッグを見せながら） 金や宝石なんかを...馬車も用意できてるわ。 でもまずは...おかしいでしょ、あなた...まずはあなたが 撃たれてしまうの-見せかけるために-空の銃でね... 見せかけの処刑よ。撃たれたら...倒れてね。 兵隊たちが行ってしまったら...私たちは助かるわ！ チヴィタヴェッキアへ向かうの...タータン船で... 海を越えるのよ！ カヴァラドッシ 僕らは自由だ！ トスカ 嘆くことがあるかしら これ以上何か？バラの香りがするでしょう？！... あなたにもわかるはずね？ 恋するものはみな、太陽を待ち望んでいるって... カヴァラドッシ （いっそう優しい思いを込めて） 君ゆえに、俺は死ぬのが辛かったのだ 君ゆえに、人生全てが輝きを放っているのだ 俺の喜びも、熱望も 君ゆえに燃え上がる、まるで炎のように。 空がさまざまな色に変わることだって 俺は君の瞳を見るからわかるんだ。 そして美しいものは何もかも 君ゆえに声や色を持っているんだよ。 トスカ 愛は、あなたの命を守る術を知っていたわ きっと地上では先導役に 海の上では渡し守になってくれるわ... そして世界中を、より美しく見せてくれるでしょう。 天球に溶け込んでしまうくらいに 海の上高く舞い上がるの、 陽が沈んで行くときの （まるで情景が見えるように見つめて） 軽やかな雲みたいに！... （彼らはしばし遠くを見つめたまま沈黙する。それからトスカが、現実に引き戻されたように落ち着きなくあたりを見回す） 彼らは来ないわね... （優しく愛情を込めて、カヴァラドッシに） よくって！... 銃声が聞こえたら すぐに倒れるのよ... カヴァラドッシ （悲しげに） 心配するなよ ちゃんと倒れてみせるさ-自然にね。 トスカ （主張して） でも気をつけてちょうだい-痛くないようにね！ 舞台での経験があるから 私なら演じられるのに... カヴァラドッシ （遮って、彼女を引き寄せながら） もういちど、さっきみたいに語りかけておくれよ 君の声は、なんて優しく響くのだろう！ トスカ （恍惚と夢中になったように、 それからしだいに熱っぽく） 一緒に、歓喜しながら 私たちの愛を世界に示すのよ 色とりどりのハーモニーと... カヴァラドッシ （感動して） 歌のハーモニーに乗せて... トスカとカヴァラドッシ （熱狂して） 新たな希望の勝どきを 魂は天上でおののき 情熱は燃え上がる。 そして調和の中で飛翔して 私たちの魂は 愛の絶頂に達するのだ。 トスカ 千のくちづけで、あなたの目を塞ぎましょう そして、無数の愛の言葉を告げましょう。 最終場 （その間に兵士の一団が階段を上ってくる。将校が彼らに、奥のほうで陣形を整えるよう命令する。スポレッタ、軍曹、看守がそのあとに続く。-スポレッタはその場で必要な指示を与える。空はどんどん白み始める。日の出である。鐘が朝の四時を告げる。看守はカヴァラドッシに近づいていき、ベレー帽を脱いで将校の方を示す） 看守 時間だ！ カヴァラドッシ 覚悟はできてる。 （看守は囚人の記録簿を持って、階段を下りていく） トスカ （こっそりと笑いかけながら、低い声でカヴァラドッシに） 忘れないでね...最初の銃声で..バタン... カヴァラドッシ （抑えた声で、笑い返して） バタン。 トスカ 先に起き上がってはだめよ 私が呼びに行くから。 カヴァラドッシ しないよ、愛しい人！ トスカ 上手に倒れてね。 カヴァラドッシ （笑いながら） トスカが劇場でするみたいにね。 トスカ （カヴァラドッシが笑うのを見て） 笑ってはだめよ... カヴァラドッシ （まじめな顔で） こうかな？ トスカ そうよ。 （カヴァラドッシはトスカに別れを告げ、将校についていく。トスカは展望台で何が起こっているか見渡せるように、左側の砲台小屋に身を隠す。彼女は将校と軍曹がカヴァラドッシを向かい側の壁の方へ引きててて行く様子を見ている。軍曹はカヴァラドッシの目を布で覆おうとするが、カヴァラドッシは笑って拒否する。これらの処刑準備のようすは、トスカの忍耐力を消耗させる） トスカ なんて長くかかるのかしら！ 何をぐずぐずしているの？...もう陽が昇ってしまったわ... 何をぐずぐずしているの？... ただのお芝居よ わかってるわ...なのにこの不安は永遠のように思えるわ！... （将校と軍曹は分隊に命令を下し、銃を構えさせる） やっと！...武器を構えたわ... なんて素敵なのかしら、私のマリオったら！ （将校が合図のサーベルを振り下ろそうとするのを見ながら、彼女は銃声を聞かないように両手で耳を塞ぐ。それから、カヴァラドッシに向かって倒れるよう、頭を振って合図しながら言う） さあ！死んで！ （彼が倒れる様を見て、手でキスを贈る） やったわ、名優ね！ （軍曹が倒れた彼を確認しようと近づいていく。スポレッタも近づいていき、厳粛な様子で恵みの一撃－余計な苦しみを終わらせるためのとどめ－を与えようとする軍曹を押し留めると、マントでカヴァラドッシの身体を覆う。将校は分団を下がらせ、軍曹は奥に控えている警備兵たちのところへ戻っていく。それから全員、スポレッタの後に続いて階段を下りていく。トスカは、カヴァラドッシが待ちきれずに身動きしたり声を上げたりするのではないかと気が気ではなく、緊張しきってこれらの情景を見守っている。） （小声で、カヴァラドッシに） ああマリオ、動いてはだめよ... 立ち去って行く...黙っててよ！行ってしまうわ...下りていく。 （がらんとした展望台を見て、階段の入り口に聞き耳を立てに行く。彼女は心配で息がとまってしまいそうだった。もしかしたら退場していった兵士のうち誰かが、展望台に戻ってくるかもしれない。-彼女はもういちど、低い声でカヴァラドッシに注意をうながした） まだ動かないでね... （聞き耳を立てる-彼らは全員、行ってしまった。彼女は壁に駆け寄ると、慎重に下の様子をうかがった。- カヴァラドッシに駆け寄って） マリオ、早く起きて！ 行きましょう！...起きて！... （カヴァラドッシを助け起こそうと屈み込む。突然息を呑み、恐怖に満ちた悲鳴を上げる。脅威に満ちて、マントを持ち上げていく両手を見る） ああ！ （膝を着いてマントを払いのけると、恐怖で蒼白になって弾かれたように立ち上がる） 死んでる！死んでるわ！ （言葉を乱し、あえぎながらカヴァラドッシの骸の上に身を投げ出してすすり泣く。恐ろしい運命が信じられないというように） おおマリオ...死んで...あなた..こんな...終わり方って こんな！！こんな風に？...哀れなあなたのフローリア！ （その間に、展望台の下の中庭と階段のところから、シャッローネ、スポレッタと何人かの兵士の混乱した声がする。その声は次第に近づいてくる） 困惑した声 ああっ！... シャッローネの声 刺されたって、言っただろう！ 困惑した声 スカルピア殿が？ シャッローネの声 スカルピア殿がだよ。 スポレッタの声 あの女、トスカだ！ さまざまな声 （さらに近くで） 逃がすな！ スポレッタ とシャッローネの声 （さらに近くで） いいか 階段の出口を固めろ！ （スポレッタが階段から現れる。シャッローネがその後ろから、トスカを示して怒鳴り声をあげる） シャッローネ 彼女だ！ スポレッタ （トスカに飛び掛ろうとしながら） ああ！トスカめ、 あの方の命は高くつくぞ！... （トスカはスポレッタから逃れようと跳ね起きると、彼を乱暴に突き飛ばして、言い返す） トスカ 私の命で！ （予期しなかった反撃にスポレッタはよろめき、トスカはすばやく彼の手を逃れる。まだ階段のところにいるシャッローネの前をすり抜けて塀に駆け寄ると、叫びながら空中に身を躍らせる） おおスカルピアよ！神の御前で！ （シャッローネと何人かの兵士が、狼狽して塀に駆け寄って下を覗き込む。スポレッタはショックのあまり呆然と立ち尽くしている） ATTO TERZO La piattaforma di Castel Sant'Angelo. SCENA PRIMA A sinistra, una casamatta vi è collocata una tavola, sulla quale stanno una lampada, un grosso registro e l'occorrente per scrivere una panca, una sedia. Su di una parete della casamatta un crocifisso davanti a questo è appesa una lampada. A destra, L'apertura di una piccola scala per la quale si ascende alla piattaforma. Nel fondo il Vaticano e San Pietro.Notte - Cielo sereno, scintillante di stelle.Si odono, lontane, le campanelle d'un armento di mano in mano vanno sempre più affievolendosi. LA VOCE DI UN PASTORE Io de' sospiri. Ve ne rimanno tanti Pe' quante foje Ne smoveno li venti. Tu me disprezzi. Io me ci accoro, Lampene d'oro Me fai morir! La luce incerta e grigia che precede l'alba le campane delle chiese suonano mattutino.Un Carceriere con una lanterna sale dalla scala, va alla casamatta e vi accende la lampada sospesa davanti al crocifisso, poi quella sulla tavola. Poi va in fondo alla piattaforma e guarda giù nel cortile sottostante per vedere se giunge il picchetto dei soldati, col condannato. Si incontra con una sentinella che percorre tutt'all'intorno la piattaforma e scambiate colla stessa alcune parole, ritorna alla casamatta, siede ed aspetta mezzo assonnato. Più tardi un picchetto, comandato da un Sergente di guardia, sale sulla piattaforma accompagnando Cavaradossi il picchetto si arresta e il Sergente conduce Cavaradossi nella casamatta, consegnando un foglio al Carceriere. - Il Carceriere esamina il foglio, apre il registro e vi scrive mentre interroga SCENA SECONDA Il Carceriere - Cavaradossi - un Sergente - Soldati CARCERIERE Mario Cavaradossi? Cavaradossi china il capo, assentendo.Il Carceriere porge la penna al Sergente A voi. Il Sergente firma il registro, poi parte coi soldati, scendendo per la scala Vi resta un'ora… Un sacerdote i vostri cenni attende. CAVARADOSSI No! Ma un'ultima grazia io vi richiedo… CARCERIERE Se posso… CAVARADOSSI Io lascio al mondo una persona cara. Consentite ch'io le scriva un sol motto. togliendosi dal dito un anello Unico resto di mia ricchezza è questo anel!… Se promettete di consegnarle il mio ultimo addio, esso è vostro… CARCERIERE tituba un poco, poi accetta e facendo cenno a Cavaradossi di sedere alla tavola, va a sedere sulla panca Scrivete… CAVARADOSSI rimane alquanto pensieroso, quindi si mette a scrivere… ma dopo tracciate alcune linee è invaso dalle rimembranze, e si arresta dallo scrivere pensando E lucevan le stelle… ed olezzava la terra… stridea l'uscio dell'orto… e un passo sfiorava la rena… Entrava ella, fragrante, mi cadea fra le braccia… Oh! dolci baci, o languide carezze, mentr'io fremente le belle forme disciogliea dai veli! Svanì per sempre il sogno mio d'amore… L'ora è fuggita… E muoio disperato! E non ho amato mai tanto la vita!… scoppia in singhiozzi, coprendosi il volto colle maniDalla scala viene Spoletta, accompagnato dal Sergente e seguito da Tosca il Sergente porta una lanterna - Spoletta accenna a Tosca ove trovasi Cavaradossi, poi chiama a sé il Carceriere con questi e col Sergente ridiscende, non senza aver prima dato ad una sentinella, che sta in fondo, l'ordine di sorvegliare il prigioniero. SCENA TERZA Tosca - CavaradossiTosca che in questo frattempo è rimasta agitatissima, vede Cavaradossi che piange si slancia presso a lui, e non potendo parlare per la grande emozione gli solleva con le due mani la testa, presentandogli in pari tempo il salvacondotto Cavaradossi, alla vista di Tosca, balza in piedi sorpreso, legge il foglio che gli presenta Tosca. CAVARADOSSI legge Franchigia a Floria Tosca… … e al cavaliere che l'accompagna. TOSCA leggendo insieme a lui con voce affannosa e convulsa … e al cavaliere che l'accompagna. a Cavaradossi con un grido d'esultanza Sei libero! CAVARADOSSI guarda il foglio; ne vede la firma guardando Tosca con intenzione Scarpia!… Scarpia che cede? La prima sua grazia è questa… TOSCA E l'ultima! riprende il salvacondotto e lo ripone in una borsa CAVARADOSSI Che dici? TOSCA scattando Il tuo sangue o il mio amore volea… Fur vani scongiuri e pianti. Invan, pazza d'orror, alla Madonna mi volsi e ai Santi… L'empio mostro dicea già nei cieli il patibol le braccia leva! Rullavano i tamburi… Rideva, l'empio mostro… rideva… già la sua preda pronto a ghermir! Sei mia! - Sì. - Alla sua brama mi promisi. Lì presso luccicava una lama… Ei scrisse il foglio liberator, venne all'orrendo amplesso… Io quella lama gli piantai nel cor. CAVARADOSSI Tu!?… di tua man l'uccidesti? - tu pia, tu benigna, - e per me! TOSCA N'ebbi le man tutte lorde di sangue! CAVARADOSSI prendendo amorosamente fra le sue le mani di Tosca O dolci mani mansuete e pure, o mani elette a bell'opre e pietose, a carezzar fanciulli, a coglier rose, a pregar, giunte, per le sventure, dunque in voi, fatte dall'amor secure, giustizia le sue sacre armi depose? Voi deste morte, o man vittoriose, o dolci mani mansuete e pure!… TOSCA svincolando le mani Senti… l'ora è vicina; io già raccolsi mostrando la borsa oro e gioielli… una vettura è pronta. Ma prima… ridi amor… prima sarai fucilato - per finta - ad armi scariche… Simulato supplizio. Al colpo… cadi. I soldati sen vanno… - e noi siam salvi! Poscia a Civitavecchia… una tartana… e via pel mar! CAVARADOSSI Liberi! TOSCA Chi si duole in terra più? Senti effluvi di rose?!… Non ti par che le cose aspettan tutte innamorate il sole?… CAVARADOSSI colla più tenera commozione Amaro sol per te m'era morire, da te la vita prende ogni splendore, all'esser mio la gioia ed il desire nascon di te, come di fiamma ardore. Io folgorare i cieli e scolorire vedrò nell'occhio tuo rivelatore, e la beltà delle cose più mire avrà sol da te voce e colore. TOSCA Amor che seppe a te vita serbare, ci sarà guida in terra, e in mar nocchier… e vago farà il mondo riguardare. Finché congiunti alle celesti sfere dileguerem, siccome alte sul mare a sol cadente, fissando come in una visione nuvole leggere!… rimangono commossi, silenziosi poi Tosca, chiamata dalla realtà delle cose, si guarda attorno inquieta E non giungono… si volge a Cavaradossi con premurosa tenerezza Bada!… al colpo egli è mestiere che tu subito cada… CAVARADOSSI triste Non temere che cadrò sul momento - e al naturale. TOSCA insistendo Ma stammi attento - di non farti male! Con scenica scienza io saprei la movenza… CAVARADOSSI la interrompe, attirandola a sé Parlami ancora come dianzi parlavi, è così dolce il suon della tua voce! TOSCA si abbandona quasi estasiata, quindi poco a poco accalorandosi Uniti ed esulanti diffonderem pel mondo i nostri amori, armonie di colori… CAVARADOSSI esaltandosi Armonie di canti diffonderem! TOSCA e CAVARADOSSI con grande entusiasmo Trionfal, di nova speme l'anima freme in celestial crescente ardor. Ed in armonico vol già l'anima va all'estasi d'amor. TOSCA Gli occhi ti chiuderò con mille baci e mille ti dirò nomi d'amor. SCENA ULTIMA Frattanto dalla scaletta è salito un drappello di soldati lo comanda un Ufficiale, il quale schiera i soldati nel fondo seguono Spoletta, il Sergente, il Carceriere. - Spoletta dà le necessarie istruzioni. Il cielo si fa più luminoso; è l'alba suonano le 4 del mattino. Il Carceriere si avvicina a Cavaradossi e togliendosi il berretto gli indica l'Ufficiale. CARCERIERE L'ora! CAVARADOSSI Son pronto. Il carceriere prende il registro dei condannati e scende per la scaletta. TOSCA a Cavaradossi, con voce bassissima e ridendo di soppiatto Tieni a mente… al primo colpo… giù… CAVARADOSSI sottovoce, ridendo esso pure Giù. TOSCA Non rialzarti innanzi ch'io ti chiami. CAVARADOSSI No, amore! TOSCA E cadi bene. CAVARADOSSI sorridendo Come la Tosca in teatro. TOSCA vedendo sorridere Cavaradossi Non ridere… CAVARADOSSI serio Così? TOSCA Così. Cavaradossi segue l' Ufficiale dopo aver salutato Tosca, la quale si colloca a sinistra, nella casamatta, in modo però da poter spiare quanto succede sulla piattaforma. Essa vede l'Ufficiale ed il Sergente che conducono Cavaradossi presso il muro di faccia a lei; il Sergente vuol porre la benda agli occhi di Cavaradossi questi, sorridendo, rifiuta. - Tali lugubri preparativi stancano la pazienza di Tosca. TOSCA Com'è lunga l'attesa! Perché indugiano ancor?… Già sorge il sole… Perché indugiano ancora?… è una commedia, lo so… ma questa angoscia eterna pare!… l' Ufficiale e il Sergente dispongono il plotone dei soldati, impartendo gli ordini relativi Ecco!… Apprestano l'armi… Com'è bello il mio Mario! vedendo l'Ufficiale che sta per abbassare la sciabola, si porta le mani agli orecchi per non udire la detonazione; poi fa cenno con la testa a Cavaradossi di cadere, dicendo Là! Muori! vedendolo a terra gli invia colle mani un bacio Ecco un artista! Il Sergente si avvicina al caduto e lo osserva attentamente Spoletta pure si è avvicinato; allontana il Sergente impedendogli di dare il colpo di grazia, quindi copre Cavaradossi con un mantello. L'Ufficiale allinea i soldati il Sergente ritira la sentinella che sta in fondo, poi tutti, preceduti da Spoletta, scendono la scala. Tosca è agitatissima essa sorveglia questi movimenti temendo che Cavaradossi, per impazienza, si muova o parli prima del momento opportuno.a voce repressa verso Cavaradossi O Mario, non ti muovere… S'avviano… taci! Vanno… scendono. vista deserta la piattaforma, va ad ascoltare presso l'imbocco della scaletta vi si arresta trepidante, affannosa, parendole ad un tratto che i soldati anziché allontanarsi, ritornino sulla piattaforma - di nuovo si rivolge a Cavaradossi con voce bassa Ancora non ti muovere… ascolta - si sono tutti allontanati, va al prospetto e cautamente sporgendosi, osserva di sotto - corre verso Cavaradossi Mario, su presto! Andiamo!… Su!… si china per aiutare Cavaradossi a rialzarsi a un tratto dà un grido soffocato di terrore, di sorpresa e si guarda le mani colle quali ha sollevato il mantello Ah! si inginocchia, toglie rapidamente il mantello e balza in piedi livida, atterrita Morto! Morto! con incomposte parole, con sospiri, singhiozzi si butta sul corpo di Cavaradossi, quasi non credendo all'orribil destino O Mario… morto… tu… così… Finire così!! Così?… povera Floria tua! intanto dal cortile al disotto del parapetto e su dalla piccola scala arrivano prima confuse, poi sempre più vicine le voci di Sciarrone, di Spoletta e di alcuni soldati. VOCI CONFUSE Ah!… LA VOCE DI SCIARRONE vi dico pugnalato! VOCI CONFUSE Scarpia? LA VOCE DI SCIARRONE Scarpia. LA VOCE DI SPOLETTA La donna è Tosca! VARIE VOCI più vicine Che non sfugga! LA VOCE DI SPOLETTA e SCIARRONE più vicine Attenti agli sbocchi delle scale! Spoletta apparisce dalla scala, mentre Sciarrone dietro a lui gli grida additando Tosca SCIARRONE È lei! SPOLETTA gettandosi su Tosca Ah! Tosca, pagherai ben cara la sua vita!… Tosca balza in piedi e invece di sfuggire Spoletta, lo respinge violentemente, rispondendogli TOSCA Colla mia! all'urto inaspettato Spoletta dà addietro e Tosca rapida gli sfugge, passa avanti a Sciarrone ancora sulla scala e correndo al parapetto si getta nel vuoto gridando O Scarpia, avanti a Dio! Sciarrone ed alcuni soldati, saliti confusamente, corrono al parapetto e guardano giù. Spoletta rimane esterrefatto, allibito. (libretto Luigi Illica, Giuseppe Giacosa) Puccini,Giacomo/Tosca
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0060925 0924 0923 0922 0921 0050918 0917 0916 0915 0914 0040911 0910 0909 0908 0907 0904 0903 0902 0901 0831 0030828 0827 0826 0825 0824 0807 0806 0805 0804 0803 0020731 0730 0729 0728 0727 0724 0723 0722 0721 0720 0010703 0702 0701 0630 0629 0626 0625 0624 0623 0622 folder_1 folder_2_01 folder_2_06 reader_2_01
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Gold trading carries on adorable added traders and investors due to its bulk in amplifying accumulation and wealth. The growing appeal of gold fabricated all-around indicators to see it as a favorable anatomy of investment.The 2008 banking crisis had a big appulse in the apple and the economies. There was a bead in aplomb of consumers and investors as economies had agitation with recession, bottomward currencies and abortion to acquisition employment. This led humans to adjudge on traveling into gold trading abnormally as gold continues to be the asset that is abundantly un-corroded. This is a anatomy of gold trading that involves allotment a position on gold as able-bodied as a adverse position on the U.S Dollar. You are audibly trading the adverse bulk movements of gold and the US dollar. In connotation, yield a continued position on gold, again you will be accepting a alongside abbreviate position on the US Dollar and carnality versa. You can barter gold application of ETFs. The banal barter is the area area you can barter this banking instrument. ETSs are absolutely a blazon of investment armamentarium that are commensurable to a alternate armamentarium yet are altered back they tend to be added aggressive. The ETF is commonly composed of a portfolio of assorted antithetical banking instruments.
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【検索用 STAYGOLD 登録タグ 2018年 COZMIC AGE CeVIO GROOVE COASTER IA S ニコニコ外公開曲 曲 曲英】 + 目次 目次 曲紹介 歌詞 コメント 作詞：COZMIC AGE 作曲：COZMIC AGE 編曲：COZMIC AGE 唄：IA 曲紹介 曲名：『STAY GOLD』（ステイ ゴールド） コンピレーションアルバム「IA／04 -STAR-」に収録されていた楽曲。 2024年にIA公式が行ったラジオプログラム「StarNight Journey」にてリリックビデオが公開された。 歌詞 （動画より書き起こし） This soul my mother gave me It's always who I'll be Never change! Stay so gold I know there are people I can save I just want you to smile, yeah I ‘like you just the way you are Never change! Stay so gold Not many understand me I see how you look only at me Suppress tears and anxiety Just do it, keep on, keep on, keep on running You wait for me I love the sky I love it so. You bet I can protect you, respect you, forever I love the sky fly evermore I never knew what love was until I met you You're more than all tonight As flower petals that bloom It won't bring tears to my eyes Never change! Stay so gold I don't wither in gloom yeah I see how you look only at me Suppress tears and anxiety Just do it, keep on, keep on, keep on running You wait for me I love the sky I love it so. Your soul and body by now A part of mine, forever I love the sky fly evermore I never knew what love was until I met you You're more than all tonight コメント 名前 コメント コメントを書き込む際の注意 コメント欄は匿名で使用できる性質上、荒れやすいので、 以下の条件に該当するようなコメントは削除されることがあります。 コメントする際は、絶対に目を通してください。 暴力的、または卑猥な表現・差別用語（Wiki利用者に著しく不快感を与えるような表現） 特定の個人・団体の宣伝または批判 （曲紹介ページにおいて）歌詞の独自解釈を展開するコメント、いわゆる“解釈コメ” 長すぎるコメント 『歌ってみた』系動画や、歌い手に関する話題 「カラオケで歌えた」「学校で流れた」などの曲に直接関係しない、本来日記に書くようなコメント カラオケ化、カラオケ配信等の話題 同一人物によると判断される連続・大量コメント Wikiの保守管理は有志によって行われています。 Wikiを気持ちよく利用するためにも、上記の注意事項は守って頂くようにお願いします。
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Radio Los Santos imageプラグインエラー ご指定のURLまたはファイルはサポートしていません。png, jpg, gif などの画像URLまたはファイルを指定してください。 Radio Los Santos概要 説明 プレイリスト 場所 余談 概要 ジャンル：ヒップホップ 、ラップ 、コンテンポラリー・ヒップホップ 所在地：チェンバーレイン・ヒルズ 周波数：106.1 FM 楽曲数：31曲(15+16) DJ：Big Boy 説明 最初から収録されているラジオ局。ストーリーモードとGTAオンラインの両方で選局できる。 25年間、サンアンドレアスを賑わせるヒップホップ。―GTAV公式サイト あなたのステレオに流行のヒップホップを。―LCN.com プレイリスト アーティスト名 曲名 発売年 100s Life of a Mack 2013 Ab-Soul feat. Kendrick Lamar Illuminate 2012 A$AP Rocky R-Cali 2013 BJ The Chicago Kid feat. Freddie Gibbs Problem Smoke and Ride 2013 Clyde Carson feat. The Team Slow Down 2012 Freddie Gibbs Still Livin' 2012 Future How It Was 2013 Game feat. 2 Chainz Rick Ross Ali Bomaye 2012 Gangrene Bassheads 2013 Gucci Mane feat. Ciara Too Hood 2011 Jay Rock feat. Kendrick Lamar Hood Gone Love It 2011 Kendrick Lamar A.D.H.D. 2011 Marion Band$ feat. Nipsey Hussle Hold Up 2013 Problem feat.Glasses Malone Say That Then 2013 YG I'm A Real 1 2013 PlayStation®4、Xbox One、PC版限定 アーティスト名 曲名 発売年 Ab-Soul feat. Schoolboy Q Hunnid Stax 2014 Ace Hood feat. Future Rick Ross Bugatti 2013 A$AP Ferg Work 2013 Chuck Inglish Came Thru/Easily feat. Ab-soul Mac Miller 2013 Danny Brown Action Bronson Bad News 2014 Danny Brown feat. A$AP Rocky Zelooperz Kush Coma 2013 Freddie Gibbs Mike Dean Sellin' Dope 2014 G-Side Feat. G-Mane Relaxin 2010 Kendrick Lamar Swimming Pools (Drank) 2012 Problem Iamsu! feat. Bad Lucc Sage The Gemini Do It Big 2013 Schoolboy Q feat. Kendrick Lamar Collard Greens 2013 Skeme Milliions 2013 Travi$ Scott Upper Echelon feat. T.I. 2 Chainz 2013 Trouble feat. Gucci Mane Everyday 2012 Young Scooter feat. Gucci Mane Work 2013 Young Scooter feat. Trinidad James I Can't Wait 2013 場所 ラジオ局 以下の場所で聞くことができる。フランクリン の隠れ家(チェンバーレイン・ヒルズ/バインウッド・ヒルズ) ヘイズ自動車(ストロベリー) ロスサントス・カスタム ビーカース・ガレージ クラブハウス (ジュークボックスを使用しヒップホップ(*1)を選択) 白粉精製所 個々の楽曲 収録されているいくつかの曲は以下のミッションで自動的に再生される。Danny Brown Action Bronsonの曲「Bad News」はフランクリンとラマーでラマーとレースをする際に自動的に再生される。(PlayStation®3、Xbox 360版ではWest Coast Classicsに収録されているN.W.Aの曲「Appetite for Destruction」が自動的に再生される。) Jay Rock feat. Kendrick Lamarの曲「Hood Gone Love It」はレッド・カーペットでリムジンに乗ってオリエンタンル・シアターへ向かう際に自動的に再生される。 Jay Rock feat. Kendrick Lamarの曲「Hood Gone Love It」は『グランド・セフト・オートV』：フランクリン に使用されている。 余談 フランクリン の1番のお気に入りのラジオ局で、ラマー のお気に入りのラジオ局の1つである。また、ファミリーズやバラスのメンバーのお気に入りでもある。 GTA SAに収録されていたラジオ局の1つで、今作のWest Coast Classicsに参加しているアーティストの曲が多く収録されていた。 上へ
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TSR Task Space Region エンドエフェクタの拘束条件を記述する． TSR 3つのパートからなる． 世界座標系oからTSR座標系wへの座標変換 TSR座標系wからエンドエフェクタeへの座標変換 TSR座標系における拘束条件 回転はRPYで表される． (この後の検算の結果，おそらく元論文ではRPY = と思われる．) TSRに対する距離の定義 コンフィグレーション空間 に対応するエンドエフェクタの座標を とする． このときのTSR座標系を とすると，次のように逆算できる． 初期のTSR座標系との差分は以下のように計算される． これを拘束 に合わせた形になおすと， 拘束に対する距離に直すと，各要素は以下のようになる． すなわちTSRの距離は となる． 回転角度の検算 ここから， 拘束多様体への投影 距離を定義できたので，距離を零とするようなの修正を考える． ヤコビアンの擬似逆行列を用いて反復的に求めることができる． TSR Chain その名の通りTSRを連結したもの． TSRにおけるエンドエフェクタ座標が次のTSR座標に， 二番目以降のTSR座標がそれ以前のTSRを連結した結果になる． ここで，仮想関節をTSRに付加することを考える． という4つの構成要素から成り立つものをi番目のTSRとすると， はそれ以前のすべてのTSRのの影響を受ける． つまり， 各TSRの仮想関節を決定するような仮想関節角度列cをTSR Chainに持たせる． TSR Chain に対する距離の定義 コンフィグレーション空間 に対応するエンドエフェクタの座標を とする． TSR Chain自体をひとつの仮想マニピュレータとして捉え，終端の座標をを目標としてIKを使って解く． その時の両座標の差分が距離として定義される． CBiRRT2 Constrained Bidirectional RRT TSRによる拘束条件を用いて計算可能な拡張型RRT． CBiRRT2(q_start, q_goal) { tree_a.Init(q_init); // 初期値q_initをツリーのルートに登録する tree_b.Init(q_goal); // 目標値q_goalを別のツリーのルートに登録する while (TimeRemaining()) { // 規定の時間内に計算が終わらなければ失敗 tree_goal = GetBackwardTree(tree_a, tree_b); // ゴールから伸びている方の木を選ぶ if (tree_goal.empty() || // ゴールから伸びている方の木が空か， random(0, 1) P_SAMPLE) { // 確率P_SAMPLEでTSRから直接サンプリング AddRoot(tree_goal); } else { // 通常の探索を行う q_rand = RandomConfig(); // ランダムに目標値を入れる // ツリーAの探索 q_a_near = NearestNeighbor(tree_a, q_rand); q_a_rearch = ConstrainedExtend(tree_a, q_a_near, q_rand); // ツリーBの探索 q_b_near = NearestNeighbor(tree_b, q_rand); q_b_rearch = ConstrainedExtend(tree_b, q_b_near, q_rand); if (q_a_reach == q_b_reach) { // 十分近いところに到達したならば path = ExtractPath(tree_a, q_a_reach, tree_b, q_b_reach); // 2つの木を接続 return ShortenPath(path); // パスを最適化したものが解 } else { Swap(tree_a, tree_b); // 2つのツリーを入れ替える } } } return NULL; } ConstrainedExtend(tree, q_near, q_target) { q_s = q_near; q_s_old = q_near; while (true) { if (q_target == q_s) { // 目標に到達している場合 return q_s; } else if (norm(q_target - q_s) norm(q_s_old - q_target)) { // 発散する方向に動いている場合 return q_s_old; } q_s_old = q_s; q_s = q_s + min(DELTA_Q, norm(q_target - q_s) * (q_target - q_s) / norm(q_target - q_s) // ターゲット方向に動く c = GetConstraintValues(tree, q_s_old); // q_s_oldのときの仮想関節角度列c．同時に格納されているので取り出すのみで良い． (q_s, c) = ConstrainConfig(q_s_old, q_s, c, NULL); // コンフィグ空間から拘束多様体への投影を行う if (!q_s.empty()) { tree.AddVertex(q_s, c); tree.AddEdge(q_s_old, q_s); } else { return q_s_old; } } } ここまでは細かい差異はあるが基本的にBiRRTと同じ． 直接サンプリングを行う場合 AddRoot(tree) { for (i = 1 to m) { // mはTSR Chainの数 cc = GetTSRChainsForManipulator(i); // ccはTSR Chain (t_o_to_targ, c) = SampleFromTSRChains(cc); // 直接サンプリング targets.AddTarget(t_o_to_targ, i); } (q_s, c) = GetInitialGuess(); // 初期値，元論文ではロボットの初期姿勢と零ベクトルと記述されている (q_s, c) = ConstrainConfig(NULL, q_s, c, targets); // コンフィグ空間から拘束多様体への投影を行う if (!q_s.empty()) { tree.AddVertex(q_s, c); } } コンフィグレーションが拘束条件を満たすように毎度修正を行う． // @brief コンフィグレーションが拘束条件を満たすように，物理拘束を考慮し拘束多様体へ投影する // @param q_s_old 一手前の関節角度列 // @param q_s 関節角度列 // @param c TSR Chainの仮想関節角度列 // @param targets 目標座標のリスト ConstrainConfig(q_s_old, q_s, c, targets) { check_dist = false; if (targets.empty()) { // ConstrainedExtendから呼ばれた場合 check_dist = true; for (i = 1 to m) { // mはTSR Chainの数 cc = GetTSRChainsForManipulator(i); // ccはTSR Chain t_o_to_s = GetEndEffectorTransform(q_s, i); // q_sのときのエンドエフェクタの姿勢 (t_o_to_targ, c) = GetClosestTransform(cc, t_o_to_s, c); // 目標座標をTSR Chainから修正する targets.AddTarget(t_o_to_targ, i); } } q_s = UpdatePhysicalConstraintDOF(q_s, c); // 物理拘束によりq_sを修正する q_s = ProjectConfig(q_s, targets); // 多様体への投影を行う if (q_s.empty() || // 拘束多様体への投影が出来なかった場合か， (check_dist // ConstrainedExtendから呼ばれ， norm(q_s - q_s_old) 2 * DELTA_Q) { // かつ一手前の値から2*DELTA_Q以上離れた時 return NULL; // 失敗とする． } return (q_s, c); } うまくつながったら最後はパスを最適化して返す． ShortenPath(path) { while (TimeRemaining()) { // 規定の時間内粘る tree_shortcut = {}; i = (int)(random(1, path.size() - 1)); j = (int)(random(i, path.size())); q_reach = ConstrainedExtend(tree_shortcut, path[i], path[j]); // iからjまで直通可能か調べる if (q_reach == path[j] // jまで到達できて tree_shortcut.size() (j - i)) { // かつ元々のパスよりも短ければ path = {path[0 ... i], tree_shortcut, path[j + 1 ...]}; // i-j間を直通したものに置き換える } } return path; } 参考文献 Dmitry Berenson, Siddhartha Srinivasa, James Kuffner. "Task Space Regions A Framework for Pose-Constrained Manipulation Planning", International Journal of Robotics Research (IJRR), Vol. 30, No. 12, October, 2011, pp. 1435 - 1460. http //www.ri.cmu.edu/pub_files/2011/10/dmitry_ijrr10-1.pdf