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「電気交流のタイミング」 https //scratch.mit.edu/projects/1050897214/ 「これ実は僕の非共有含む1111個目のプロジェクトでアニメ77話だから通常回にした。(WHY?)」 あらすじ 電球はチカチカしているように見える。 交流は+極と-極を1秒に50,60回繰り返しており、合間に一瞬電流が弱くなるため付いたり消えたりを高速で繰り返すらしい。 ちなみにそれが分かるのは、動体視力が物凄いため。 関連話 なし 前回・次回 前回 #76 次回 #78
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登録日:2011/05/04(水) 19 57 36 更新日:2024/03/09 Sat 05 43 08 所要時間:約 4 分で読めます ▽タグ一覧 EML SF SF兵器 アニヲタ 理科教室 イレイザー コイルガン サーマルガン レールガン 研究中 秀逸な書き出し 科学 秒速10キロメートル 超兵器 電磁力 電磁加速砲 ねえ、秒速10キロなんだって え、なに? レールガンの弾のスピード 秒速10キロメートル ふーん… 明里、そういうことよく知っているよね ねえ… なんだかまるで夢みたいじゃない? EML(Electron Magnetic Launcher)とは電磁加速砲、つまり電気や磁力で弾を飛ばす砲のこと。 SFモノの映画やゲームに登場することの多い兵器だが、現実でも実用化への研究が進められている。 概要 上記の通り、「電気や磁力で実弾を飛ばす砲」。 某アニメの印象的なビジュアルから勘違いされがちだが、弾丸に金属等でできた実弾を用いているもののみを指す(*1)。 すなわち、レーザーやビームを発射する光線兵器や、電気エネルギーの塊をぶっ放すようなのはEMLに含まない。 また電磁力で弾丸を発射するので、通常の銃と違って『火薬』を用いない。 火薬を使った場合、理論上の弾の最大速度は「燃焼ガスの膨張速度」となるが、EMLならそれをはるかに超える速度を実現できる。 『レールガン』を例に出すと、火薬を使った場合の弾丸の速度は秒速2kmに対し、現在の技術では約五倍もの秒速10km ちなみにこれはあくまで現在の技術力の限界で、理論上では亜光速までの加速が可能である。 EMLに使用される弾丸は、プラスチックなどの小さく、軽く、丈夫なものほど適している。 このあたりは火薬を使った銃とは違った方向性かも。 また、火薬銃ほどには弾丸……すなわち飛ばす物体への負担をかけない為、武器としての銃のみならず、物資を遠くに飛ばす発射台(いわゆるマスドライバー)としての用途もある。 EMLに属する銃あれこれ 【レールガン】 railgun 言わずと知れた「EMLの花形」。 そなえられた二本の長い電極にそれぞれ+、ーの電気を流し、その電極の間に電気を通す金属製の弾丸を配置すると磁界が形成される。すると弾丸に移動しようとする力がはたらくので、この力で弾丸を飛ばす……そういう装置である。 まあ要するに、学校で習った「フレミング左手の法則」を応用した銃である。 構造上エネルギーの消費効率が良く、火薬銃と違って理論上亜光速まで弾のスピードを上げられるのがメリット。 一方で発射後にものすごい高熱を放つため、砲身を頑丈に作らないといけない&連射ができない(*2)のがデメリット。 また、電力もかなりの量が必要になる。 上記の理由から小型化が難しく、作ろうとなるとどうしてもバカデカい給電設備と長くて頑丈砲身が必要になる。実際、考案されたのは1900年代と古いものの、当初は発電所をまるまる2基必要とする事からしばらく実用化されなかったくらいである。 兵器としての用途もあるが、実験用の加速器(アクセラレーター)だとか、宇宙にモノを飛ばすマスドライバーだとか、研究・宇宙開発目的の用途も多い。 詳しくは項目参照。 【コイルガン】 Coilgun 通電したコイルで磁力を発生→弾丸を加速→発射 という仕組み。 上のレールガンは電流と磁界の作用による「電磁力」で弾を加速したのに対し、こちらは磁石とかでお馴染み「磁力」を利用した銃。電流による磁場を利用している点だけは共通しているが、構造は全くことなる。 仕組みとしては、銃身内に巻いた導線=コイルを配置し、通電することによって電磁石となったコイルが弾丸を引き寄せ加速。 通過の瞬間に電磁石をオフにすることで引き留めてしまうのを防ぎ、そのまま発射する。 磁力のみを利用する性質上発射時に音をほとんど出さず、弾丸が浮いたまま加速することで発射に際し大きな熱を伴わないためレールガンなどと比べて射撃による砲身の傷みが格段に少ない。 一方で、電気抵抗などの関係から出せる弾速には限度があり、磁力で加速するために弾を鉄などの磁性体で作る制約が加わる。また、上に書いた通り「大電流を瞬間的に流す」があるため電流を遮断もしくは消費し尽くすタイミングを精確に計算しなければ上手く飛ばず、コイルそのものが壊れやすいのも難点。そのためここで挙げるEMLの中で最も構造が複雑かつ繊細なので作るのが難しい。 「作るのが難しい」と書いたがそんなコイルガンを本当に作ってしまう猛者はいる。し、某笑顔動画にもけっこう上がってるので、EMLとしては比較的メジャーな部類。 というか、レールガンと違って小型化しやすい関係上、ホームセンターで買える部品を用いて家で作ることができてしまうのである。簡単ですとは言えないが。 一つのコイルを用いた(シングルコイル)音速突破は難しいものの、コイルの数を増やしたマルチコイル方式にすれば格段に威力が増す。 これは他のEMLには取れない方式のため、複雑な計算過程さえクリアすれば威力の簡易な増強を望めるという点で、コイルガンの利点に成りうる。 ちなみに、コイルガンであっても、人を殺傷するだけの威力のあるものを作ってしまうと銃刀法に引っかかって警察のお世話になるので、くれぐれも出過ぎた真似のないように。 【サーマルガン】 Thermalgun 磁力を用いず、電熱や電熱化学反応によって弾丸を発射する銃器。 ところで、普通の火薬銃器の仕組みはご存知だろうか。あれらは、弾丸の後ろなどに仕込まれた火薬に着火して爆発させ、その爆風で弾丸を飛ばす仕組みになっている。 で、サーマルガンというのは、その『火薬』を『プラズマ』というもので代用した銃なのである。 代表的なのは、 バレル内で金属線などをプラズマ化→体積が膨張→圧力で弾丸を加速→射出 というもの。 簡単な話、火薬の燃焼ガスをプラズマ膨張に置き換えただけというもの。理論上の最大速度は「プラズマの膨張速度」となる。 EMLの中では制作が簡単で、手の平サイズの砲身でもスチール缶程度なら破裂する威力。 ただし、パワーだけを求めるならばレールガンなどに乗り換えた方が効率的である。 将来戦車などに搭載する予定で各国の軍・企業が研究を続けていることでも知られている。 【ディスクランチャー】 Disclauncher 渦巻き状態のコイルの上に円盤状の物体を載せ、コイルに通電させて発射する。 命中精度は悪いものの、加工次第では兵器に成りうる。 早い話が、未来手裏剣。 威力は破壊力が高い順に、 レールガン>サーマルガン>コイルガン>ディスクランチャー となる。 何としてでも対象を破壊したいならレールガン、手軽に威力を出したいならサーマルガン、隠れてこっそりやりたいならコイルガンを使うとよい。 ディスクランチャー?えーと…一人フリスビーなんかどう? EMLと間違われやすいモノ 列車砲 こいつも「レールガン」と呼ぶことがあるので紛らわしいが、まったくの別物。 列車に載せて使う大砲、あるいは、薬室をたくさん並べた特殊な大砲「ムカデ砲」のことをこう呼ぶ。 □主な使用キャラクター 御坂美琴(『とある魔術の禁書目録』『とある科学の超電磁砲』) 自由自在に電気を操る能力を持つ女子中学生。スロット用のコインを弾丸に電磁加速して放つ。 一応「レールガン」と言っているが、詳しい原理は語っていないため本当にレールガンなのかは不明。 トレイン=ハートネット(『BLACK CAT』) 「オリハルコン」と呼ばれる金属で出来た拳銃を自らの生体電流を利用して「レールガン」として使用する。 オリハルコンの特性で威力を強化しているだけで銃の構造自体は普通の炸薬式なのでEMLというかは微妙。 鶴丸、童子切(『ヒトガタナ』) 作中における重要な存在、人間の意識を搭乗させる戦闘用アンドロイド『刀』。 その中で八千代芹の駆る「鶴丸」、五形の駆る「童子切」の銘を持つ二体は最終兵装と呼ばれる武装にEMLを用いており、 この前者は「弾丸のように射出する"腕"」、後者は「爆発的な加速を生み出す"脚"」としてEMLの射ち出す力を利用している。 選ばれし者、Vault101のアイツ、運び屋、111パパ(『Falloutシリーズ』) ゲーム二作目以降、実体弾装備の上位品として「ガウスガン」「ガウスライフル」が登場。 射程・威力ともに優れた長距離兵器で、特に狙撃に向いている。『2』『4』の者は特殊な専用弾薬を使用する。口径はわずか2mm。 『3』『MV』に登場した物は弾薬としてエネルギー銃用の電池を使用するが、これは電流を通す際に使用しているだけで、弾薬自体は銃身の右側のカートリッジに収まっているようである。 神聖ブリタニア帝国兵ほか多数(コードギアス 反逆のルルーシュ) 作中世界では常温超電導物質「サクラダイト」が産出されており、それを利用した電磁力の応用が現実より進んでいる。 このためコイルガンが一般的な小火器(スモール・アームズ)として普及している。 追記・修正は、第一宇宙速度を突破してからお願いします。 △メニュー 項目変更 この項目が面白かったなら……\ポチッと/ -アニヲタWiki- ▷ コメント欄 [部分編集] こんなかで、一番影が薄いサーマルガン… -- 名無しさん (2014-03-12 18 14 56) 項目に合成人間ガン無視でトレインが載ってるあたりが草不可避 -- 名無しさん (2014-09-14 23 28 17) 使い捨てカメラのコンデンサでコイルガン作ってる人いたな -- 名無しさん (2016-09-06 18 50 18) 引っかかるのは銃刀法じゃなくて軽犯罪法だし、それも持ち運んだ時のみのはずです。 -- 名無しさん (2023-02-27 15 46 52) 名前 コメント
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このページはこちらに移転しました コンセント少年 作詞/マルミユ 作曲/藤子ロボ雄 背中にプラグ 頭にコード 悲しみ電気が背中に流れて ショートしたって ぼくひとり 漏電騒ぎ 炎上電気 恨み電流背中に流れて 爆発したって ぼくひとり 発電箇所は脳みそで 漏電箇所は骨髄で 爆発したのは背骨のあたり こなごなになる ぼく 思いが漏れて 火花が散って 後悔電気が背中に集まり 手足になっても ぼくひとり 音源 コンセント少年
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モータ選定 主なモータ会社 マブチモータ 圧倒的な安さで有名。 RS-540SH 60W程度 RS-380PH 20W程度←来年度から両回転仕様に仕様変更する予定とのこと。 RZ-8BAWA 巻き数によって違うが400W超えのものまである。マクソンに対抗しうるモータ。 マクソン150Wに近い回転数とトルクを持ったモータ。2010年度から一部のチームが使用。ファン内蔵で熱に強い。 3500円ほど。 RS-540SHとRZ-8BAWAの比較写真 http //www.nicovideo.jp/watch/sm15570922 http //www.nicovideo.jp/watch/sm14449278 マクソンモータ DCコアレスモータが有名。高トルク大出力であるため、強豪高専はほぼこれを使っている。 RE35 90W 普通のDカットの出力軸。 RE40 150W キー溝を掘った出力軸。普通の歯車に溝を掘るか、C型の部品を作ってハメこむ必要がある。 ツカサ電工モータ TG-85R 30W程度(12V仕様、ただし瞬間的ならば24Vかけることができる) 日本電産サーボモータ ちらほら使っているチームあり。ギヤヘッドは頑丈だが重いとのこと。 Shayang マブチモータ提供のギヤヘッド付きモータに使われているギヤヘッドを供給している会社。様々な製品がありロボコン向きの製品も多数あるものと思われる。 http //www.motorplus.kr/で具体的な製品を確認することができる。 ちなみに最も出力の高いモータはこれ。http //www.motorplus.kr/shop/goods/goods_view.php?goodsno=45 category=002002008 輸入する場合はこちらの輸入会社経由となる。http //www.tokujin.co.kr/ 運送料は1600円程。 ※大阪のデジットこの会社のギヤヘッドを付けたモータが売られているとか。IG32とIG42だったかな。 ヨコモ ラジコン用のブラシレスモータを販売している。センサードタイプの物が安価に買えるのでおすすめ。 センサーのピン配置はググると出てくる。センサー出力はオープンドレインなので気をつけること。 DCモータの基礎 無負荷回転数の半分程度になるだけの負荷を掛けると最大出力が得られる。 停動トルクの1/7を取り出すと最大効率が得られる。 掛ける電圧を2倍にすると取り出せる最大出力は4倍程度になる。つまり、15V定格のマクソンに24Vを掛けると2.56倍の最大出力が得られる。 電流は負荷トルクにほぼ比例する。 加える電圧が変化しても負荷トルクが等しければ電流は変化しない。 巻線の巻数が増えると無負荷時の回転数が下がるが、停止トルクは変化しない。 巻線の線径が太くなると停止トルクが大きくなる。 巻線の抵抗が大きくなると、電圧に対して電流が流れない。 よって高電圧(or低出力)仕様と推測できる。 巻線の抵抗は、巻数が増えるか線径が細くなると大きくなる。 モータのサイズは蓄熱量に比例するため、一般に大きいモータは高出力である。 コアレスモータはコアがない分慣性モーメントが小さいため、非常に応答性がよい。 また磁石とコイルの位置が近く、効率が高い。さらに進角を行う必要がないため、正転、逆転の回転数に差がない。 これが、マクソンモータの性能のよさの理由である。 ただし生産性が非常に悪いため高価となっている。 ブラシレスモータはその名の通り、ブラシ及び整流子がないモータをさしている。 ブラシがないため物理的摩擦は軸受けのみとなっている。 またブラシモータはブラシの寿命があったが、それがなくなり軸受けの寿命に依存し長寿命である。 ただし、ブラシモータには機械的な違いに加えてセンサタイプとセンサレスタイプがある。 センサタイプのブラシレスモータは、モータの単価が高く、ドライバの値段が安い。 センサレスタイプのブラシレスモータは、モータの単価が安く、ドライバの値段が高い。 またセンサレスタイプは回転数が低いとき、回転が安定せず効率が下がる。 ブラシレスモータは効率が非常に高いため出力に対して電流が少ない。 もちろん高出力なものを選ぶとかなりの電力を消費するので注意。 最大出力のワット数だけで言えば、マクソンを遥かにしのいでいる。(一部が馬力単位で表記できる) 専用のドライバが必要となる。おそらく作るよりも買った方が安くつく。 問題点としては回転数が非常に高いものが多く減速比を大きくする必要がある。 DC(ブラシ)モータの選定基準 基礎がわかったら,次はモータの選定. 意外とこれが難しい. 最初に入手性. どんなにいいモータでも,入手ができなかったら使えない. 去年使っていたなど既に在庫があるモータならともかく,注文する場合はだいたい1ヶ月以上時間がかかることも. 例えばマクソンなら,日本に在庫があるかないかで2ヶ月以上かかることもある. ツカサは在庫品と1ヶ月以上かかることもある. マブチのモータはもはや売ってくれない.買おうとしても1ロット1000個単位だったり. 次にどのモータを使うか. DCモータといえども,ブラシレスなら専用のモータドライバが必要になり,高出力のモータなら高性能のドライバが必要になる. さすがに交流モータを使うチームはいないと思うが. モータの回転数とトルクは,使い方によってまったく異なる.定格トルクと定格回転数だけ見ても,まったく当てにならない. またギア比を変えるだけで解決できてしまうことも. よって考えるべきは出力. 前述の通り,モータのサイズと出力はほぼ比例する.特に同じ会社のモータならなおさら. 必要以上の出力があるモータなら,必要以上に重いということ. 出力=トルク×回転数=力×速度 例えば1[kg]のロボットを1[m/s]で持ち上げるためには,9.8[N]の力が加わっているので,9.8[W]の出力が必要となる. 9.8[W]を出すためには,一般に3つの考え方がある. 一つは電力との最大効率で出力する考え方. この場合一つのモータから得られる出力は小さいため,重量に対して出力が得られない. もう一つはモータの最大出力で出力する考え方. 重量に対して最大の力が得られるが,定格を超えて使用するため,長時間動かすと壊れる恐れがある. そして最後は定格出力で出力する考え方. 定格であるため,モータが壊れずそれなりの出力を出すことができる. 短時間であれば最大出力で動かすこともできる. 一方で最大効率で動かせば,同じ電池でも長時間動かすことができる. ではモータを使って1[kg]のロボットを1[m/s]で持ち上げることを考える. 先ほど同様,必要な出力は9.8[W]. そこで次の出力曲線に9.8[W]の横線を引く. すると2点で曲線と直線が交差する. 右側の交点は,効率が低くさらに定格以上の負荷が加わっていてモータが壊れる可能性がある. よって左側の交点の下を見て,(ギアヘッドではなく)モータに加わる負荷トルクがT となるようギア比を調整する. すると,ロボットの移動速度が1[m/s]となる. タイヤのためのモータ選定 タイヤに使う適切なモータの選定は,実はアーム用以上に難しい. もっとも簡単な選定方法は,無負荷回転数をロボットの速度に合わせる. 加速性能はわからないが,負荷トルクさえ超えていれば一応走る. 問題は加速性能まで考慮した場合. まずモータの回転数NとトルクTは次の関係がある. N0は無負荷回転数で,電圧に比例する.(PWMだと比例せず曲線になることが多い) kはトルク定数で,モータやギア比によって変わる. しかし,タイヤは一定以上のトルクが加わると摩擦力が足りず空転してしまう. 摩擦力はそのタイヤに加わる垂直抗力と摩擦係数の積,F=m*g*μ(μ:摩擦係数)によって計算でき,トルクと力にはタイヤ半径RによりT=F*Rの関係がある. ここから,最大トルクが決まり,これ以上のトルクで加速することはできない. すると赤いラインより右のエリアは使えないことになる.(この領域はすべる) 機械的に最高加速を出すためにはモータの停止トルクを摩擦力に合わせる. トルクを合わせるためにはギア比やタイヤ径を調節する.ただし最大回転数はモータの無負荷回転数とタイヤ径,そしてギア比に依存してしまう. PWMを用いたトルク制御が可能な場合 加速性能を考えると,モータの回転が高まるまでトルクは最大トルクを出し続けることが望ましい. この赤いラインに沿って加速することが望ましい. そのためにはPWMを用いて直線の切片を下げる. 回転数に合わせてPWMを設定し,この赤い線の上を通るように制御する.(トルク制御) 理想的なモータは,目標回転数で摩擦トルクと等しいトルクを出力できる出力を持っている必要がある. 目標回転数をN0 とすると, となるモータ(とギア比)が望ましい. しかし,出力はモータの重量にほぼ比例するため,その分マシン重量が重くなってしまう. よって,回転数制御とトルク制御を用いて となる制御を実現できると,モータの性能を十分に発揮できると考えられる. もちろん摩擦の限界とモータの性能直線が交差する点は高いほうがよく,かつ無負荷回転数は目標回転数を超えている必要がある. 特性曲線計算(excel) インターン中に見せてもらった有償のシミュレーションソフトを見て,誰でも使えるexcelでシミュレーションを行なえばいいと思い,ファイルを作りました. 左上の欄に無負荷時の回転数と電流,一定のトルクを加えたときの回転数と電流を入力すると,特性のグラフが右に表示されます. モータ特性シミュレータ_フリー配布バージョン_110.xls DCブラスレスモータの選定基準 ロボコンでもよく使われるようになったブラシレスモータ. MAX○Nなんて弱いって言える馬力モータも入手が容易. しかし,ブラシモータと特性が結構違うので,選定基準もまた違う. 最初に決めるのはモータではなくドライバ. ブラシレスドライバの性能によって,使えるモータに制限がかかる. 次にKv値. 1Vあたり何rpm出るかの指標となっている. 航空機用やヘリ用,車用で大きく違った値となっている. 低めのKv値であるモータを選んだほうが,減速して使いやすい. ただ高回転を望むときは直接接続できるように選定することも重要. ブラシレスが高効率と呼ばれる理由が,その効率曲線. ブラシモータの最大効率は停止トルクの1/7のトルクを加えた時で,それ以外では大きく下がってしまう. しかしブラシレスモータは無負荷でなければ停止トルクまでほぼ同じ効率を維持できる. これはブラシレスモータが負荷に対して回転数が変わらず,電流が比例して上がることによる. よって任意のトルクで高い効率を維持できることから,高効率となっている. ただし,最高効率だけならブラシモータのほうが高い. そのため宇宙関連ではブラシモータが使われているらしい. モータの並列接続 かわさきロボットなどモータの種類が限定されている大会では,モータを並列接続することにより出力を上昇させることが多い. 一般にモータの重量対出力の性能は重いモータのほうが高い傾向にあり,並列に接続したからといって重量対性能が上がるわけではないことに注意. これは磁石の重量やケース重量が関係しているためである. 並列接続したモータの総特性図は、 最大回転数が変化しない or 減少する 停止トルクが倍程度になる 定常時の電流は少し増えるが倍にはならない と変化する. またモータの慣性モーメントが倍になるという点も注意. 負荷を分散させることにより,駆動軸の負荷トルクが半分にできることもポイント. よってひとつのモータで欲しい出力が得られなかったからといって,そのまま単純に並列に接続しても出力が倍にならない. それは見かけ上高速で動いているかもしれないが、それぞれのモータへの負荷が減少したために回転数が早まったに過ぎない. よってモータ数を変更した場合は再びギア比を調節することにより,最大出力や最大効率で動かさなければあまり意味がない. 高専ロボコンならモータの制限はないため,並列接続することよりもひとつの高出力モータを使用することをお勧めする. モータの内部抵抗 モータの特性の一つに内部抵抗がある。 ブラシモータは角度によって回転子の接触が変化するため一定ではないが、 テスタでもおおよその最大と最少は測定することが簡単に可能。 この内部抵抗を測定することにより、ストール時に流れる最大の電流値が予測できる。 この抵抗だけではモータの特性を計測することはできないが、 おおよそのモータの出力、そして配線などの検討が可能である。 また、モータの内部抵抗の並列計算値が配線と電池の内部抵抗の和より小さくなると、 モータの出力は下がることになる。(内部抵抗による電圧降下が起き、電流が減少する) かわロボ向け380モータ設計手順 モータ選定ではないけど、380モータの特性についてまとめておく。 RS-380-PHモータ。 比較的小型の部類に入るモータで、 かわさきロボットで使用可能なモータの一つ。 最大出力は34W程度とそれなりにあるが、 回転数が高めで振動の原因となるほか、減速による効率低下でそこまで高出力を出すことは難しい。 内部の巻き線抵抗は0.33Ωとなっている。 連装の技術について机上レベルで考えると、 電線および電池の内部抵抗はおよそ0.1Ω以上。 3個の380を並列に並べるだけでモータ抵抗は0.11Ωと同等になる。 1個の最大出力が11Aの時点で33Aもの電流を流す必要があり、 電線と電池の抵抗が0.1Ωある時点で3.6V、50%ロス。 よほど電源系で頑張らないと3個以上の連装は効率の悪いシステムになっていくことがわかる。 簡単に380モータでギア比を設計してみよう。 まずは回転数。 タイヤ足の駆動半径を50mmとすると、円弧の外周は314mm。 人の限界追従速度4m/sを出せるためには、13rps。 380モータの無負荷回転数は15100rpm=251.6rps 最大ギア比は19.35となる。 次にトルク点。 自重3.5kg、4輪駆動のうち2輪を担当。 すると1.75kgの質量負荷。 最大摩擦係数を1とすると、タイヤ周で発生するトルクは、 1.75kgf*50mm=7.5kg-cm 目標回転数×滑りトルク=60Wなので、定トルク加速は不可能ということはわかる。 ストール負荷は0.88kg-cmなので、最少ギア比は8.5。 よってそれなりに加速して最速4m/sを出すためには、 ギア比を8.5~19.35にすればいいことが分かる。 ただし、タイヤや脚そのものに負荷があるので、あくまで理想値。 中間の14当たりに設定するのが一つの解。 とりあえずはここまで。 モータでの水平移動時の加速 調べてみると意外とまとめられていない加速特性。 数学的に解いてみます。 各変数と定数を以下に定義します。 V(t) 速度[m/s] α(t) 加速度[m/s2] t 時間[s] F(t) タイヤ円周上の力[N] r タイヤ半径[m] T(t) トルク C トルク定数[N・m/(rad/s)](停止トルクを無負荷回転速度で割ったもの) m 重さ(換算したタイヤの慣性モーメント含む)[kg] N0 タイヤ無負荷回転数[rad/s] N(t) タイヤ回転数[rad/s] まずは関係式を定義します。 速度と加速度 速度と力 力とトルク トルクと回転数 回転数と速度 上記の関係を全部代入します。 簡略化のために定数をまとめます。 簡単になりました。 微分方程式を解きます。 対数微分のために変形します。 両辺を積分の式にします。 積分を計算します。積分定数C1が出てきます。 対数を指数に変えます。 式を速度の式に直します。 積分定数をC2にまとめます。 初速が0ですので、V(0)=0となるようC2を計算し係数をまとめます。 最後にまとめていた定数を代入して算出完了です。 負の指数関数ですので、定数をまとめたBが1のとき、t=1秒で66%に到達、t=3秒で95%に到達となります。 Bを算出して、重さが倍なら倍の時間、トルクが倍なら半分の時間で加速できるというように使えます。 上記の値はタイヤの回転数とトルクになります。モータはギア比の2乗の影響を受けます。 また、上記の式にはタイヤの慣性モーメント、摩擦、空気抵抗などの要素が入っていません。 現実にはもっと遅くなる要素があります。 趣味なら使えると思いますが、研究などでこのページに到達したなら、 要素を足して計算するとともに、計算過程を自分で確認して下さい。 380モータ(RS-38PH-4045)の場合、 トルク定数は94.1mN/(21900rpm/60*2π)=41.0μ[N・m/(rad/s)]になります。 理論値ではこの値は電圧によって変動しません。実際のモデルでは摩擦など他の要因で変わります。 ただしギア比が2乗(回転数半分*トルク倍)で影響しますので、1/10であればトルク定数は100倍になります。 目標速度への到達時間 今度は目標速度までの到達時間を算出してみます。 Vt 目標速度[m/s] t1 目標到達時間 先ほどの式に、条件を代入。 続いてt1の式に変形していきます。 最後にlogを反転 対数が出てくるのでぱっと見よくわからないですが、初速V0と目標速度の比が重要なことが分かると思います。 負荷がある場合のモデル 今度は負荷がある場合を考えてみます。 Fl 一定負荷[N] 最初に代入した式が1つだけ変わります。 すると、まとめた微分方程式が少し変わります。 結局定数が変わっただけですので、同じ計算手順になります。 rFl/Cが何か考えると、負荷によって減速した回転数差のことになります。 ようするに、N0-rFl/Cは、負荷があるときの最高回転数を指しています。 つまり式は無負荷回転数が負荷があるときの最高回転数に置き換わっただけということが分かります。 ちなみに、到達時間も同じような考え方になりますので、 回転数と速度の関係式は回転数に半径ではなく円周をかけたものが並進運動の速度になるかと思われますが、いかがでしょうか? -- どんちゃん (2017-11-11 18 50 53) 今回は回転数をrad/sとおいていますので、回転数×半径が周速度になります。rpsで計算している場合は円周をかけるというので合っています。。 -- 管理人 (2017-11-11 18 57 04) 名前 コメント
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鞠家茶蘭(まりや さら)と読む。 宮城出身で、北国らしいほんわかとした雰囲気を持つ56代の常識人枠(嘘)。 「マリヤァ!」と叫ばれると「サラァ!」と応じる不思議な習性を持つ。 笑うと息を吸うのを忘れるため面白い人と相性が悪い。 お気に入りアイテムはビリビリペン。電流が流れている間ずっと笑っている。そのうち見せるだけで笑うようになるだろう。 握力は40キロ。 56代期待の新人。
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原文ページはこちら 以下はMeepに関するよくある質問です。 一般Meepとはなんですか? インストールどこにインストールできますか? Guileがインストール済みであるのに見つからないと表示される 物理電流強度は場の強度の結果とどのように関連していますか? 誘電率(ε)の虚数成分はどのように設定すればよいですか? 誘電率を0未満に設定した場合なぜ発散するのですか? 利用方法どうしてサブピクセル平均化をオフにしないのですか? 一般 Meepとはなんですか? Meepは有限差分時間領域法(FDTD法)によるシミュレータです。 "Meep"は"MIT Electromagnetic Equation Propagation"など複数の意味を持つ頭字語です。 インストール どこにインストールできますか? Meepはここのコンピュータから大規模な並列スーパーコンピュータに至るまで、あらゆるUnixシステムで動作します。 我々は開発のほとんどをGNU/Linux上で行い、またコンパイル済みパッケージはDebianおよびUbuntuで利用できるようになっています。 Windowsからは、Cygwin(フリーのUnix互換環境)を介することでMeepを利用できます。 ソースコードからインストールするにはUnixについて多くの知識が必要であり、詳しい人の協力のもと行うことを推奨します。 Guileがインストール済みであるのに見つからないと表示される ほとんどのGNU/Linux配布バージョン(およびCygwin)において、Guileのようなパッケージは2分割されています。 GuileはGuileを用いたプログラムのコンパイルに必要なライブラリと実行ファイル、およびヘッダファイルを含んだ"guile-dev"または"guile-devel"からなります。 通常、ライブラリ・実行ファイルはデフォルトでインストールされていますが"guile-dev""guile-devel"はインストールされていません。 Meepの利用にはこれらのファイルをインストールする必要があります。 (同様に他のライブラリパッケージもMeepの利用に必要です) 物理 電流強度は場の強度の結果とどのように関連していますか? 誘電率(ε)の虚数成分はどのように設定すればよいですか? 誘電率を0未満に設定した場合なぜ発散するのですか? 利用方法 どうしてサブピクセル平均化をオフにしないのですか?
https://w.atwiki.jp/xbox360score/pages/1474.html
AMY 項目数:12 総ポイント:200 難易度:★★☆☆☆ 製品情報:http //marketplace.xbox.com/en-US/Product/AMY/ 配信日:2012年1月11日 DL費用:400MSP ジャンル: Action Adventure ☆国内未配信(日本語ローカライズ済) コンプまで5~10時間程度。難易度ハード一周でコンプ可能。 なお、オリジナルモードをオンにすると、チェックポイントが減り大幅に難易度が上昇するので注意。 AMY攻略 - 360攻略研究所 Amy Achievement Guide and Walkthrough(動画) 列車旅 チャプター1を完了する 10 大音量 チャプター2を完了する 10 地下鉄の攻防 チャプター3を完了する 10 非常口 チャプター4を完了する 10 感染 チャプター5を完了する 10 高圧電流 敵を感電させる 10 ボディーガード エイミーのエネルギーを奪わせずに、ステージをクリアする 20 かくれんぼ 隠れ場所を使って、敵に見つからずにやり過ごす 20 私を見つけて エイミーを見つける 20 サバイバル (イージー) 難易度イージーでゲームをクリアする 10 サバイバル (ノーマル) 難易度ノーマルでゲームをクリアする 20 サバイバル (ハード) 難易度ハードでゲームをクリアする 50 感染 終盤のDNAを採取するシーンは敵が無限湧きのため、普通に進めようとすると非常に難しいが、 以下の方法で簡単に攻略出来る。 下水道へ繋がる通路の鉄格子を下ろし、敵の侵入を防ぐ。 穴の空いた鉄格子の前に移動する。 下水道へ繋がる通路の鉄格子をエイミーに上げさせる。 エイミーを呼び戻し、穴の空いた鉄格子の前で待機させる。 そのままDNAを採取、DNAロックを解除して進む。 高圧電流 チャプター3最初のチェックポイント通過後、エイミーが衝撃波のパワーを無限に使えるシーンがお勧め。 衝撃波のパワーを上手く利用して敵を吹き飛ばし、電気地雷に当てて感電させれば解除。 ボディーガード チャプター1はエイミーが攻撃を食らうような場面がほぼないので、クリア時に解除出来ているはず。 取り逃したら、敵が一体ずつしか出てこないチャプター2がお勧め。 エイミーを迷子にしない様に注意して、出現する敵を確実に葬っていけば楽勝。 かくれんぼ チャプター2、窓ガラスのある部屋に兵士がいる場所がお勧め。 まず見つからないようにしゃがんで進み、一番奥の窓ガラスの前で立ち上がる。 兵士が気づいたら、ダッシュで進行方向へ逃げ左に曲がったところにあるロッカーの中に隠れる。 参考動画
https://w.atwiki.jp/kakaze/pages/85.html
三年前、“ARK計画”の一旦で製造されたSB社製の変身ツール。108ゼクターとも呼ばれる。 折りたたみ式携帯電話型をしており、実際に通話も可能。 ドライバーと呼ばれるベルトに、ツールのキーを1・0・8・ENTERと押し装填することによりマスクドライダービャクヤに変身する。 また、折り曲げることにより小型レールガンにもなり、装填された弾丸を高圧電流で圧縮し発射する。 現在はNEO-ZECTに接収され、様々な改良が施されている。
https://w.atwiki.jp/ikusausagi/pages/36.html
種族 レジスチル 名前 クロム(chrom) 性別 ♀寄り 年齢 1歳(製造から1年) 身長 cm 性格 一人称 二人称 帝國が秘密裏に開発製造をした、戦闘特化型のアンドロイド。 少し詳しい説明 現在は帝國の戦闘集団大和に配備されている。 感情は特になく、自分以外の知的生命体に非常に興味を示す傾向にある。 右手からはレーザーに毒ガス・電流など何でもござれで発射が可能である +... (名前の由来と意味) (デザイン補足)
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登場 Recipe 94 遠出のあとで⑩ fake stars 備考 |] レシピNo.694 スタンウィップ ̄ ̄ ̄ ̄ ̄ ̄ ̄ ̄ ̄ ̄ ̄ ̄ ̄ ̄ ̄ ̄ ̄ ̄ ̄ ̄ ̄ ̄ ̄ ̄ ̄ ̄ ̄ ̄ ̄[属性:水]┏──────────┓ 《材料》∥ ∥ ・ 三段式警棒 x 1.0 ・ ┃━┏┃鋼 x 2.0∥ ━━, ∥ ・ 雷石 x 3.0 ・ スイッチ x 1.0∥ ( ∥ ・ 銅 x 2.0 ・ ルミネトコロント x 0.1∥ ) ∥ ・ フォンネル x 1.0∥ ( ≫. ∥ 《器具》∥ `~´. ∥ ・ 金床∥ ∥ ・ 鍛冶道具┗──────────┛【効果】 金属鞭(攻撃力+70) + [遠距離攻撃] スイッチがONの時、 + [属性攻撃 水] + 高確率で痺れ【価値】 50000マニー───────────────────────────────── オレ愛用の特殊警棒。そもそも鞭は殺傷用というよりも拷問用の武器だから、─────────────────────────────────ただ叩いても殺傷能力は低く相手を気絶させるのが関の山。でもこいつは柄に─────────────────────────────────付いてるスイッチを押す事で、最大ぞぬ位の魔物に対して心臓麻痺を起こせる─────────────────────────────────程の電流を流せる強力な鞭。でも本来警棒は犯人確保用だから、魔物や凶悪犯─────────────────────────────────に対してのみ電流許可と言うルールが有ったりするんだけどね・・・(by ルナシィ)───────────────────────────────── その「ルール守る」って事で何とか私が警察署とCAP説得して改造したのに・・・─────────────────────────────────本当、昔っから暴走し過ぎなのよねぇ・・・こいつは・・・(by ニラティス)───────────────────────────────── → 使用参考書: 『警視庁発行防犯ガイド』