約 2,760,374 件
https://w.atwiki.jp/asagaolabo/pages/4502.html
※2014/10から稼動終了までに登場したラピストリア登場曲のバトル譜面の難易度一覧。 N譜面 / H譜面 となっている。 ［ice crystals］ 20 / 30 ［Anelis］ 14 / 20 ［暴レ焔］ 19 / 25 ［妖隠し -あやかしかくし-］ 15 / 24 ［Innocence］ 23 / 31 ［In The Breeze］ 15 / 23 ［EBONY＆IVORY］ 19 / 29 ［L-an!ma］ 27 / 39 ［乙女繚乱 舞い咲き誇れ］ 14 / 25 ［On Your Mark］ 15 / 28 ［歌劇 月夜のアラビア］ 18 / 26 ［彼女は快刀乱麻］ 17 / 26 ［kaleidoscopic］ 15 / 23 ［キモチコネクト］ 12 / 24 ［Chronoxia］ 18 / 30 ［紅焔（Live Version）］ 15 / 26 ［Go↓Go↑Girls＆Boys！］ 16 / 23 ［黒点］ 21 / 28 ［The Sign Of Collapse］ 18 / 24 ［ZADAMGA］ 24 / 35 ［じゃんぴょん☆まじっく］ 10 / 19 ［水月鏡花のコノテーション］ 13 / 20 ［Scars of FAUNA］ 14 / 24 ［Struggle］ 11 / 19 ［千年ノ理］ 16 / 23 ［√太陽系◎ドーナツ化計画∞∀∞］ 15 / 26 ［打打打打打打打打打打］ 14 / 19 ［たまごの物理化学的 及び調理特性に関しての調査、そしてその考察］ 15 / 26 ［チョコレートスマイル］ 17 / 24 ［ツーマンライブ］ 10 / 21 ［DIAVOLO］ 23 / 28 ［Dimension Gale］ 17 / 24 ［TOXIC VIBRATION］ 18 / 29 ［夏色DIARY（Yu-yake Style）］ 16 / 23 ［猫侍の逆襲］ 21 / 28 ［neko*neko］ 13 / 21 ［Howling］ 15 / 27 ［Habits］ 17 / 26 ［FUNKY SUMMER BEACH］ 14 / 24 ［Who done it?!］ 14 / 26 ［Bloody Mary］ 16 / 26 ［FRAGMENTS ～ふたつの記憶～］ 15 / 25 ［Peragro］ 19 / 27 ［perditus†paradisus］ 19 / 31 ［ほしのつくりかた］ 16 / 26 ［ほしふり Re pray］ 11 / 22 ［MAGICAL SUMMER SMILE］ 18 / 28 ［曼珠沙華］ 17 / 25 ［ミライプリズム(collaboration ver.)］ 10 / 20 ［ムーニャポヨポヨスッポコニャーゴ］ 20 / 24 ［滅亡天使 † にこきゅっぴん］ 15 / 27 ［8000000］ 17 / 26 ［RINИE］ 19 / 30 ［恋愛観測 -VENUS Mix-］ 14 / 23 ［Russian Caravan Rhapsody］ 15 / 23
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Uplink このページは、Uplinkのページです。 UpLinkとは？ ハッカーとして、世界をまたに駆けて暗躍するゲーム。 非常に簡素なグラフィックながら、その手のお話が好きな方には、 たまらない題材を取り扱っています。 公式：http //www.introversion.co.uk/uplink/ Download販売は、10ユーロ 2chスレ：http //yuzuru.2ch.net/test/read.cgi/game/1273500284/ UplinkWorld このページ以降のリンクのネットワーク関連情報は、ゲーム内での情報です。 現実の事象とは、異なるゲーム攻略情報です。
https://w.atwiki.jp/futuremarketinsights/pages/10.html
Nowadays, speed of life that has escalated to mind boggling levels, having a leisure breakfast is a thing of the past, especially in rapidly developing and developed countries. As per comprehensive research done by Future Market Insights in the year 2019, more and more individuals prefer convenient breakfast alternatives that can be eaten on the go or in the workplace. Fast-paced lifestyles and rising women s involvement in the workforce and longer travel times are both driving demand for on-the-go breakfast products around the world, especially in the fast-growing Asia-Pacific region and the developed regions of the European Union and North America. Furthermore, growing urbanization and the notion of nuclear families make working women juggle domestic and work duties and as a result, there is little time to make or have a leisurely breakfast, as the urban population fights increasing commutes and a lack of time. All these factors contribute significantly to the success of quick easy-to-eat and safe on-the-go breakfast products as compared to sugar cereals. Growing demand for prepared goods generates a need in food beverage retail stores to expand the presence of on-the-go breakfast products. For leading F B firms, producing ready-to-eat edibles has become profitable as advanced innovations continue to deliver cost-effectiveness in processes of processing, preservation and packaging. The demand for on-the-go breakfast items is rising at an unparalleled rate globally, suggesting that customers from around the world prefer fast-made but balanced breakfasts such as oatmeal or yoghurt cereals. The biggest problem, however is that there have been many shortcomings in global distribution for on-the-go breakfast products that shorten the supply chain and limit the presence of such products in consumer retail outlets. However, the delivery of on-the-go breakfast items products is projected to be inconsistent in several regions, which is hampering the global market s overall growth. Compared to developing areas, customers in developed countries are more knowledgeable about on-the-go breakfast items. Manufacturers are known to opt for limited distribution networks such as social outlets and e-tailing sites in developing countries such as Brazil, China and India, amongst others. As a result due to less prevalence in other distribution networks, the distribution of on-the-go breakfast items in these regions is weakened. In addition, in contrast to other ready-to-eat products, pricey on-the-go breakfast products often sidetrack customer preferences with respect to packaged breakfast products. Source- https //www.futuremarketinsights.com/reports/on-the-go-breakfast-products-market [[https //www.futuremarketinsights.com/ ]]
https://w.atwiki.jp/stones/pages/143.html
■Scottish Wear A Bigger Bang in Germany (WLR-2011) (2CD) 2006.8.25 ■The Rolling Stones Swiss Made / A Bigger Bang in Zurich (WLR-2012) (2CD) 2006.8.5 ■The Alternate Bigger Bang (WLR-2016) (2CD) Studio Recording ■More Sucking in the 70 s (WLR-2031) (1CD) Studio Recordings ■Bigger Bang in Paris (WLR-2037) (2CD) 2007.6.16 ■A Bigger Bang Soundboard 2005-2007 (WLR-2039) (1CD) 2005-2007 ■A Bigger Bang in Lyon (WLR-2041) (2CD) 2007.6.18 ■A Bigger Bang in Hamburg (WLR-2043) (2CD) 2007.8.15 ■A Bigger Bang in Dusseldorf (WLR-2044) (2CD) 2007.8.13 ■A Bigger Bang in Brno (WLR-2045) (2CD) 2007.7.22 ■A Bigger Bang in Lausanne (WLR-2046) (2CD) 2007.8.11 ■A Bigger Bang Soundboard 2006-2007 Volume 2 (WLR-2047) (1CD) 2006-2007 ■A Bigger Bang in London (WLR-2049) (2CD) 2007.8.26 ■A Bigger Bang Soundboard 2006-2007 Volume 3 (WLR-2054) (1CD) 2005-2007 ■A Bigger Bang Soundboard 2006-2007 Volume 4 (WLR-2055) (1CD) 2005-2007 ■The RCA Studio Hollywood 1978 (WLR-2067) (2CD) Studio Recordings BACK / NEXT
https://w.atwiki.jp/wowwiki/pages/170.html
#ref error ：ご指定のページがありません。ページ名を確認して再度指定してください。 Cooking Trainer List Horde Alliance Apprentice (to 75) Alegorn (Darnassus)Aska Mistrunner (Thunder Bluff)Eunice Burch (Undercity)Zamja (Orgrimmar) Cook Ghilm (Dun Morogh)Crystal Boughman (Redridge Mountains)DarylRiknussun (Ironforge)Gremlock Pilsnor (Dun Morogh)Stephen Ryback (Stormwind) Journeyman (to 150) Expert (to 225)Item Expert Cookbook Wulan (Shadowpray Wilage in Desolace) Shandrina (Silverwind Refuge in Ashenvale) Artisan (to 300)Quest Clamlette Surprise Dirge Quikcleave (Gadgetzan in Tanaris) Cooking--Expert教本 HordeのExpert本はDesolaceのShadowpray Wilage。村入って右側、櫓の上にいます。 AllyのExpert本はAshenvaleのMystral Lake。 Artisan Quest Gadgetzanのゴブリンブッチャーより。スキル225、レベル36から。 内容は以下の食材を持ってこい、というもの。 Giant Egg 12個 (ハゲワシ系Mobから。Gadgetzan南にハゲワシの溜まり場あり)※The Hinterlands(40-50)にいるOwlbeast系Mobもよく落とす。 Zesty Clam Meat 10個 (釣り、海ものMob、海底の貝などから) Alterac Swiss 20個 (Desolace(Hordeのみ）、Stormwindのチーズ屋、TNのInnkeeper等で店売り） レシピ入手情報（追加情報求む） DesolaceのGelkis村付近から出発するKodoキャラバン（エスコートクエストのやつら）のロボがレシピを数点販売しています。ドラゴン・チリ・ブレスも売ってます。 Horde初期オススメRecipe Roasted Boar Meat (初期Recipe) http //www.thottbot.com/?i=366 Crispy Bat Wing (Brill Requires Cooking 1) http //www.thottbot.com/?i=1077 Scorpid Surprise (Razor Hill Requires Cooking 20) http //www.thottbot.com/?i=932 Longjaw Mud Snapper (Silverpine Forest海岸 Requires Cooking 50) http //www.thottbot.com/?i=377 Menu Icon Recipe Name Skill Components Text #ref error ：ご指定のページがありません。ページ名を確認して再度指定してください。 Brilliant Smallfish 1 1x Raw Brilliant Smallfish - #ref error ：ご指定のページがありません。ページ名を確認して再度指定してください。 Charred Wolf Meat 1 1x Stringy Wolf Meat - #ref error ：ご指定のページがありません。ページ名を確認して再度指定してください。 Crispy Bat Wing 1 1x Meaty Bat Wing, 1x Mild Spices - #ref error ：ご指定のページがありません。ページ名を確認して再度指定してください。 Gingerbread Cookie 1 1x Small Egg, 1x Holiday Spices - #ref error ：ご指定のページがありません。ページ名を確認して再度指定してください。 Herb Baked Egg 1 1x Small Egg, 1x Mild Spices - #ref error ：ご指定のページがありません。ページ名を確認して再度指定してください。 Roasted Boar Meat 1 1x Chunk of Boar Meat - #ref error ：ご指定のページがありません。ページ名を確認して再度指定してください。 Slitherskin Mackerel 1 1x Raw Slitherskin Mackerel - #ref error ：ご指定のページがありません。ページ名を確認して再度指定してください。 Kaldorei Spider Kabob 10 1x Small Spider Leg - #ref error ：ご指定のページがありません。ページ名を確認して再度指定してください。 Spiced Wolf Meat 10 1x Stringy Wolf Meat, 1x Mild Spices - #ref error ：ご指定のページがありません。ページ名を確認して再度指定してください。 Scorpid Surprise 20 1x Scorpid Stinger - #ref error ：ご指定のページがありません。ページ名を確認して再度指定してください。 Beer Basted Boar Ribs 25 1x Crag Boar Rib, 1x Rhapsody Malt - #ref error ：ご指定のページがありません。ページ名を確認して再度指定してください。 Egg Nog 35 1x Small Egg, 1x Ice Cold Milk, 1x Holiday Spirits, 1x Holiday Spices - #ref error ：ご指定のページがありません。ページ名を確認して再度指定してください。 Roasted Kodo Meat 35 1x Kodo Meat, 1x Mild Spices - #ref error ：ご指定のページがありません。ページ名を確認して再度指定してください。 Smoked Bear Meat 40 1x Bear Meat - #ref error ：ご指定のページがありません。ページ名を確認して再度指定してください。 Boiled Clams 50 1x Clam Meat, 1x Refreshing Spring Water - #ref error ：ご指定のページがありません。ページ名を確認して再度指定してください。 Coyote Steak 50 1x Coyote Meat - #ref error ：ご指定のページがありません。ページ名を確認して再度指定してください。 Fillet of Frenzy 50 1x Soft Frenzy Flesh, 1x Mild Spices - #ref error ：ご指定のページがありません。ページ名を確認して再度指定してください。 Goretusk Liver Pie 50 1x Goretusk Liver, 1x Mild Spices - #ref error ：ご指定のページがありません。ページ名を確認して再度指定してください。 Loch Frenzy Delight 50 1x Raw Loch Frenzy, 1x Mild Spices - #ref error ：ご指定のページがありません。ページ名を確認して再度指定してください。 Longjaw Mud Snapper 50 1x Raw Longjaw Mud Snapper - #ref error ：ご指定のページがありません。ページ名を確認して再度指定してください。 Rainbow Fin Albacore 50 1x Raw Rainbow Fin Albacore - #ref error ：ご指定のページがありません。ページ名を確認して再度指定してください。 Strider Stew 50 1x Strider Meat, 1x Shiny Red Apple - #ref error ：ご指定のページがありません。ページ名を確認して再度指定してください。 Blood Sausage 60 1x Bear Meat, 1x Boar Intestines, 1x Spider Ichor - 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#ref error ：ご指定のページがありません。ページ名を確認して再度指定してください。 Bristle Whisker Catfish 100 1x Raw Bristle Whisker Catfish - #ref error ：ご指定のページがありません。ページ名を確認して再度指定してください。 Crispy Lizard Tail 100 1x Thunder Lizard Tail, 1x Hot Spices - #ref error ：ご指定のページがありません。ページ名を確認して再度指定してください。 Redridge Goulash 100 1x Crisp Spider Meat, 1x Tough Condor Meat - #ref error ：ご指定のページがありません。ページ名を確認して再度指定してください。 Seasoned Wolf Kabob 100 2x Lean Wolf Flank, 1x Stormwind Seasoning Herbs - #ref error ：ご指定のページがありません。ページ名を確認して再度指定してください。 Big Bear Steak 110 1x Big Bear Meat, 1x Hot Spices - #ref error ：ご指定のページがありません。ページ名を確認して再度指定してください。 Gooey Spider Cake 110 2x Gooey Spider Leg, 1x Hot Spices - #ref error ：ご指定のページがありません。ページ名を確認して再度指定してください。 Lean Venison 110 1x Stag Meat, 4x Mild Spices - #ref error ：ご指定のページがありません。ページ名を確認して再度指定してください。 Succulent Pork Ribs 110 2x Boar Ribs, 1x Hot Spices - #ref error ：ご指定のページがありません。ページ名を確認して再度指定してください。 Crocolisk Gumbo 120 1x Tender Crocolisk Meat, 1x Hot Spices - #ref error ：ご指定のページがありません。ページ名を確認して再度指定してください。 Goblin Deviled Clams 125 1x Tangy Clam Meat, 1x Hot Spices - #ref error ：ご指定のページがありません。ページ名を確認して再度指定してください。 Hot Lion Chops 125 1x Lion Meat, 1x Hot Spices - #ref error ：ご指定のページがありません。ページ名を確認して再度指定してください。 Lean Wolf Steak 125 1x Lean Wolf Flank, 1x Mild Spices - #ref error ：ご指定のページがありません。ページ名を確認して再度指定してください。 Curiously Tasty Omelet 130 1x Raptor Egg, 1x Hot Spices - #ref error ：ご指定のページがありません。ページ名を確認して再度指定してください。 Tasty Lion Steak 150 2x Lion Meat, 1x Soothing Spices - #ref error ：ご指定のページがありません。ページ名を確認して再度指定してください。 Barbecued Buzzard Wing 175 1x Buzzard Wing, 1x Hot Spices - #ref error ：ご指定のページがありません。ページ名を確認して再度指定してください。 Carrion Surprise 175 1x Mystery Meat, 1x Hot Spices - #ref error ：ご指定のページがありません。ページ名を確認して再度指定してください。 Giant Clam Scorcho 175 1x Giant Clam Meat, 1x Hot Spices - #ref error ：ご指定のページがありません。ページ名を確認して再度指定してください。 Hot Wolf Ribs 175 1x Red Wolf Meat, 1x Hot Spices - #ref error ：ご指定のページがありません。ページ名を確認して再度指定してください。 Jungle Stew 175 1x Tiger Meat, 1x Refreshing Spring Water, 2x Shiny Red Apple - #ref error ：ご指定のページがありません。ページ名を確認して再度指定してください。 Mithril Headed Trout 175 1x Raw Mithril Head Trout - #ref error ：ご指定のページがありません。ページ名を確認して再度指定してください。 Mystery Stew 175 1x Mystery Meat, 1x Skin of Dwarven Stout - #ref error ：ご指定のページがありません。ページ名を確認して再度指定してください。 Roast Raptor 175 1x Raptor Flesh, 1x Hot Spices - #ref error ：ご指定のページがありません。ページ名を確認して再度指定してください。 Rockscale Cod 175 1x Raw Rockscale Cod - #ref error ：ご指定のページがありません。ページ名を確認して再度指定してください。 Soothing Turtle Bisque 175 1x Turtle Meat, 1x Soothing Spices - #ref error ：ご指定のページがありません。ページ名を確認して再度指定してください。 Dragonbreath Chili 200 1x Mystery Meat, 1x Small Flame Sac, 1x Hot Spices - #ref error ：ご指定のページがありません。ページ名を確認して再度指定してください。 Heavy Kodo Stew 200 2x Heavy Kodo Meat, 1x Soothing Spices, 1x Refreshing Spring Water - #ref error ：ご指定のページがありません。ページ名を確認して再度指定してください。 Spider Sausage 200 2x White Spider Meat - #ref error ：ご指定のページがありません。ページ名を確認して再度指定してください。 Cooked Glossy Mightfish 225 1x Raw Glossy Mightfish, 1x Soothing Spices - #ref error ：ご指定のページがありません。ページ名を確認して再度指定してください。 Filet of Redgill 225 1x Raw Redgill - #ref error ：ご指定のページがありません。ページ名を確認して再度指定してください。 Monster Omelet 225 1x Giant Egg, 2x Soothing Spices - #ref error ：ご指定のページがありません。ページ名を確認して再度指定してください。 Spiced Chili Crab 225 1x Tender Crab Meat, 2x Hot Spices - #ref error ：ご指定のページがありません。ページ名を確認して再度指定してください。 Spotted Yellowtail 225 1x Raw Spotted Yellowtail - #ref error ：ご指定のページがありません。ページ名を確認して再度指定してください。 Tender Wolf Steak 225 1x Tender Wolf Meat, 1x Soothing Spices - #ref error ：ご指定のページがありません。ページ名を確認して再度指定してください。 Undermine Clam Chowder 225 2x Zesty Clam Meat, 1x Hot Spices, 1x Ice Cold Milk - #ref error ：ご指定のページがありません。ページ名を確認して再度指定してください。 Grilled Squid 240 1x Winter Squid, 1x Soothing Spices - #ref error ：ご指定のページがありません。ページ名を確認して再度指定してください。 Hot Smoked Bass 240 1x Raw Summer Bass, 2x Hot Spices - #ref error ：ご指定のページがありません。ページ名を確認して再度指定してください。 Nightfin Soup 250 1x Raw Nightfin Snapper, 1x Refreshing Spring Water - #ref error ：ご指定のページがありません。ページ名を確認して再度指定してください。 Poached Sunscale Salmon 250 1x Raw Sunscale Salmon - #ref error ：ご指定のページがありません。ページ名を確認して再度指定してください。 Baked Salmon 275 1x Raw Whitescale Salmon, 1x Soothing Spices - #ref error ：ご指定のページがありません。ページ名を確認して再度指定してください。 Lobster Stew 275 1x Darkclaw Lobster, 1x Refreshing Spring Water - #ref error ：ご指定のページがありません。ページ名を確認して再度指定してください。 Mightfish Steak 275 1x Large Raw Mightfish, 1x Hot Spices, 1x Soothing Spices - #ref error ：ご指定のページがありません。ページ名を確認して再度指定してください。 Runn Tum Tuber Surprise 275 1x Runn Tum Tuber, 1x Soothing Spices - #ref error ：ご指定のページがありません。ページ名を確認して再度指定してください。 Goldthorn Tea - 1x Goldthorn, 1x Refreshing Spring Water - #ref error ：ご指定のページがありません。ページ名を確認して再度指定してください。 Heavy Crocolisk Stew - 2x Tender Crocolisk Meat, 1x Soothing Spices - #ref error ：ご指定のページがありません。ページ名を確認して再度指定してください。 Smoked Desert Dumplings - 1x Sandworm Meat, 1x Soothing Spices -
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シンフォー語 ｜Sino-Tibetan languages｜Tibeto-Burman languages｜Jingpho-Konyak-Bodo languages｜ 言語類型 現用言語 使用文字 ラテン文字【Latn?】 type living language writing system Latin alphabet ISO 639-3 【sgp】 言語名別称 alternate names Jingphaw Kachin Sing-Fo スィンポー語 ジンポー語 方言名 dialect names 参考文献 references WEB ISO 639-3 Registration Authority - SIL International the LINGUIST List Ethnologue Wikipedia
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※自己紹介※ リアルな自己紹介 ☆住んでるところ 「茨城県」 ☆性別 「男」 ☆年齢 「17歳」 ☆リアルな生活 高校かよってますｗ あとバンド活動やっていて、ドラム担当ですｗ ☆好きな歌手 歌手：アジカン、YUI、BONNIE PINK、etc.... TWの自己紹介 ☆使っているキャラ☆ 1st, 83lv封印したﾋﾞｯｸﾌｯﾄ：ルシ 2st,141lv斬り型ロブルッチ：ﾏｷｼ 3st, 45lv旗取り用みーぁ：ﾃﾁ 4st, 57lvここのｸﾗﾌﾞ所属のNEWLIFE：シベ ☆INしている時間帯 平日：夜９時～１時くらい 土日：適当ですｗ 公平するひとがなかなかみつからないので、みかけたら誘ってください。 ☆目標☆ とりま、シベをｾｲﾗまで育てる。 PS、ただいまリアルが忙しくていつINできるかわかりません。 んまぁー、戻ってきて見かけたら声をかけてくださいｗ
https://w.atwiki.jp/owgco/pages/80.html
FOXHOUND (F.H) 狐を狩る者 勝率が65%以上 (累計殺害数＋累計気絶させた回数)÷(累計死亡数＋累計気絶した回数)＝1.5以上 スコアランキングでどれか1つでも30位以内に入っている、もしくはトータルスコアのランキングで30位以内に入っている FOX (FOX) 狐 勝率が62.5%以上 (累計殺害数＋累計気絶させた回数)÷(累計死亡数＋累計気絶した回数)＝1.45以上 スコアランキングでどれか1つでも200位以内に入っている、もしくはトータルスコアのランキングで200位以内に入っている DOBERMAN (DOB) ドーベルマン 犬 勝率が60%以上 (累計殺害数＋累計気絶させた回数)÷(累計死亡数＋累計気絶した回数)＝1.4以上 HOUND (HOU) ハウンド 犬 勝率が55%以上 (累計殺害数＋累計気絶させた回数)÷(累計死亡数＋累計気絶した回数)＝1.3以上 CROCODILE (CRO) クロコダイル ワニ (累計殺害数＋累計気絶させた回数)÷(累計死亡数＋累計気絶した回数)＝1.5以上 EAGLE (EAG) ワシ ヘッドショット率が30%以上 (累計殺害数＋累計気絶させた回数)÷(累計死亡数＋累計気絶した回数)＝1.3以上 SCORPION (SCO) サソリ スコーピオンでの殺害率が50%以上 (累計殺害数＋累計気絶させた回数)÷(累計死亡数＋累計気絶した回数)＝1.25以上 JAWS (JAW) サメ ナイフでの殺害率が7.5%以上 (累計殺害数＋累計気絶させた回数)÷(累計死亡数＋累計気絶した回数)＝1.25以上 TARANTULA (TAR) タランチュラ (累計チームメイト殺害数＋累計チームメイト気絶させた回数)÷(累計殺害数＋累計気絶させた回数)＝0.05以上 KEROTAN (KER) ケロタン CAPのプレイ時間が総プレイ時間の75%以上（TCMも含む？） SLOTH (SLO) ナマケモノ 被ヘッドショット率が35%以上 NIGHT OWL (N.O) フクロウ サーマル使用時間が総プレイ時間の5%以上 FLYING SQUIRREL (F.S) ムササビ ローリングの回数がラウンド数×10以上
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gmapping ROSに標準で実装されているSLAMのパッケージであるgmapping(http //www.ros.org/wiki/gmapping)についてのちょっとした説明． Grid mapを構築する為のSLAMであり，このアルゴリズム自体は非常に代表的なアルゴリズムで実装されている． OpenSLAMプロジェクトのソースを利用しているらしく， http //openslam.org/gmapping.html も参照している． このページに書かれているように，元になった論文は Giorgio Grisetti, Cyrill Stachniss, and Wolfram Burgard Improved Techniques for Grid Mapping with Rao-Blackwellized Particle Filters, IEEE Transactions on Robotics, 2006 Giorgio Grisetti, Cyrill Stachniss, and Wolfram Burgard Improving Grid-based SLAM with Rao-Blackwellized Particle Filters by Adaptive Proposals and Selective Resampling, In Proc. of the IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2005 である． 次に本SLAMのアルゴリズムの簡単な説明をする． アルゴリズムの説明 このSLAMはParticleフィルタのフレームワークを用いたGrid mapベースのSLAMアルゴリズムである． よって，FastSLAM2.0のフレームワークといえる． ここで，FastSLAM1.0ではない理由は，Scan matchによって遷移モデルの再サンプリングをしているからである． 大まかなアルゴリズムの説明を以下に載せる． アルゴリズム ロボットの運動モデルに従ってパーティクルを遷移させる 遷移したパーティクルそれぞれにScan matchをかけて位置を補正する 各パーティクルに対してレーザスキャンデータと地図との尤度を計算し，Particle FilterのImportance Weightsを計算する． 地図を更新 Sequential Importance Resampling(SIR)(おそらく)によってリサンプリング 1に戻って各パーティクルを運動モデルによって遷移させる このアルゴリズムではScan matchingをすることによって，遷移させたパーティクルの分布をより確からしい位置に補正を欠けているため，少ないパーティクルでも良い結果が得られやすい． このコンセプトはFastSLAM2.0と同様なものである． Scan matchingのアルゴリズムはICPではなく，CARMENのVascoが実装されている． なので，比較的いScan matchができている． gmappingパラメータ SLAMを行う上で必要なパラメータが幾つかある． ここでは簡単なパラメータの説明を行う． gmappingのページにも説明が載っているので参考に. またslam_gmapping.cppのコメントにも記載されており，こちらのほうが分かりやすいかも． 以下，slam_gmapping.cppのコメントより (以下，編集中) Parameters used by GMapping itself ~throttle_scans [int] throw away every nth laser scan ~base_frame [string] the tf frame_id to use for the robot base pose ~map_frame [string] the tf frame_id where the robot pose on the map is published ~odom_frame [string] the tf frame_id from which odometry is read ~map_update_interval [double] time in seconds between two recalculations of the map Laser Parameters ~/maxRange [double] maximum range of the laser scans. Rays beyond this range get discarded completely. (default maximum laser range minus 1 cm, as received in the the first LaserScan message) ~/maxUrange [double] maximum range of the laser scanner that is used for map building (default same as maxRange) ~/sigma [double] standard deviation for the scan matching process (cell) ~/kernelSize [double] search window for the scan matching process ~/lstep [double] initial search step for scan matching (linear) ~/astep [double] initial search step for scan matching (angular) ~/iterations [double] number of refinement steps in the scan matching. The final "precision" for the match is lstep*2^(-iterations) or astep*2^(-iterations), respectively. ~/lsigma [double] standard deviation for the scan matching process (single laser beam) ~/ogain [double] gain for smoothing the likelihood ~/lskip [int] take only every (n+1)th laser ray for computing a match (0 = take all rays) Motion Model Parameters (all standard deviations of a gaussian noise model) ~/srr [double] linear noise component (x and y) ~/stt [double] angular noise component (theta) ~/srt [double] linear - angular noise component ~/str [double] angular - linear noise component Others ~/linearUpdate [double] the robot only processes new measurements if the robot has moved at least this many meters ~/angularUpdate [double] the robot only processes new measurements if the robot has turned at least this many rads ~/resampleThreshold [double] threshold at which the particles get resampled. Higher means more frequent resampling. ~/particles [int] (fixed) number of particles. Each particle represents a possible trajectory that the robot has traveled Likelihood sampling (used in scan matching) ~/llsamplerange [double] linear range ~/lasamplerange [double] linear step size ~/llsamplestep [double] linear range ~/lasamplestep [double] angular setp size Initial map dimensions and resolution ~/xmin [double] minimum x position in the map [m] ~/ymin [double] minimum y position in the map [m] ~/xmax [double] maximum x position in the map [m] ~/ymax [double] maximum y position in the map [m] ~/delta [double] Grid mapのGridの一辺のサイズ [m]
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Ring a yellow bell Ring a yellow bell アーティスト 星空凛(飯田里穂) 発売日 2014年4月2日 レーベル ランティス デイリー最高順位 9位(2014年4月4日) 週間最高順位 8位(2014年5月13日) 月間最高順位 18位(2014年4月) 年間最高順位 115位(2014年) 初動売上 1933 累計売上 5009 収録内容 曲名 タイアップ 視聴 1 もぎゅっと“love”で接近中! (RIN Mix) ラブライブ! 2 愛してるばんざーい! (RIN Mix) 3 Mermaid festa vol.2 ～Passionate～ (RIN Mix) 4 Wonderful Rush (RIN Mix) 5 Oh,Love Peace! (RIN Mix) 6 Listen to my heart!! (RIN Mix) 7 after school NAVIGATORS (RIN Mix) 8 僕らは今のなかで (RIN Mix) ラブライブ! OP 9 WILD STARS (RIN Mix) ラブライブ! 10 きっと青春が聞こえる (RIN Mix) ラブライブ! ED 11 輝夜の城で踊りたい (RIN Mix) ラブライブ! 12 これからのSomeday (RIN Mix) ラブライブ! 劇中歌 13 Wonder zone (RIN Mix) 14 No brand girls (RIN Mix) 15 START DASH!! (RIN Mix) ランキング 週 月日 順位 変動 週/月間枚数 累計枚数 1 4/8 12 新 1933 1933 2 4/15 15 ↓ 944 2877 3 4/22 15 → 554 3431 4 4/29 ↓ 473 3904 5 5/6 402 4306 2014年4月 18 新 4306 4306 6 5/13 8 ↑ 421 4727 7 5/20 12 ↓ 282 5009 関連CD Solo Live! collection Memorial BOX IIorange cheers! アイス・ブルーの瞬間 純白ロマンス 蒼の神話 SCARLETT PRINCESS バイオレットムーン 若草のSeason ももいろえがお