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#freeze #nofollow #norelated 前ページ次ページPukiWiki/1.4/Manual/Plugin E [#q45dc325] edit [#i1e8d3e8] F [#n4aa1621] filelist [#zfddbc2e] freeze [#le1aaa47] E edit 種別 コマンド インライン型プラグイン 重要度 ★★★★★ 書式 ?cmd=edit page=ページ名 edit( [ ページ名 {[, nolabel ] [, noicon ]}] ){ ラベル名 }; 概要 指定したページを編集します。 引数 コマンド型の記述では、ページ名に編集するページを指定します。ページ名はエンコードされていなければなりません。 インライン型の記述では、ページ名は編集するページを指定します。省略時は設置したページです。 nolabel,noicon,ラベル名 でリンクの表示方法を指定します。 nolabel − 編集用リンクの文字列をnoicon 指定時は短縮表記、未指定時は省略します。 noicon − 編集用リンクに画像を表示しません。 ラベル名 − 編集用リンクの文字列として表示する文字列を指定します。 プラグイン内設定 PLUGIN_EDIT_FREEZE_REGEX freezeプラグインを介さず、直接入力されたfreezeを除去する正規表現 F filelist 種別 コマンド 重要度 ★☆☆☆☆ 書式 ?cmd=filelist 概要 ページの一覧を各ページが記録されているファイル名と共に表示します。 備考 主として管理者がメンテナンス用途に使用します。 freeze 種別 コマンド （ブロック型プラグイン） 重要度 ★★★☆☆ 書式 ?cmd=freeze page=ページ名 #freeze 概要 対象のページを凍結し、不用意に変更できないようにします。 引数 ページ名には凍結するページを指定します。ページ名はエンコードされている必要があります。コマンド型でfreezeプラグインを実行するとブロック型プラグインが凍結対象のページ先頭に挿入（凍結解除の場合は削除）されます。 ブロック型のfreezeプラグインはPukiWikiが内部的に利用するもので、基本的に利用者が意識する機会はありません。 前ページ次ページPukiWiki/1.4/Manual/Plugin
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FreeBSD Manual@wikiへようこそ あらすじ 「やーいやーい！お前のマニュアル古くせぇ！ｷｬﾊﾊﾊ」 たかしには返す言葉もなく、砂にまみれた手のひらを握りしめるしかなかった。 「…ちくしょう……やってやる…やってやるさ！」 ということはなかったわけだが、 ここは unix板@2ch の数名の有志が放置されっぱなしの FreeBSD 日本語ドキュメントを あらためて訳出するべく、わりとしぶしぶ立ち上がったプロジェクトなのである！！！ …その晩たかしは、とある URL をクリックした。 FreeBSD Handbook The FreeBSD Documentation Project http //www.freebsd.org/doc/en_US.ISO8859-1/books/handbook/index.html つづく つづくと書いたのはいいのだが、さほど続かなかったのが現実だ。 これが現実、ﾈﾗｰはつぶやいた。 さて、そろそろ終わりにしよう。そう思った、 END FreeBSDhandbook ウィキはみんなで気軽にホームページ編集できるツールです。 このページは自由に編集することができます。 メールで送られてきたパスワードを用いてログインすることで、各種変更（サイト名、トップページ、メンバー管理、サイドページ、デザイン、ページ管理、等）することができます まずはこちらをご覧ください。 @wikiの基本操作 用途別のオススメ機能紹介 @wikiの設定/管理 おすすめ機能 気になるニュースをチェック 関連するブログ一覧を表示 その他にもいろいろな機能満載！！ @wikiプラグイン @wiki便利ツール @wiki構文 @wikiプラグイン一覧 バグ・不具合を見つけたら？ 要望がある場合は？ お手数ですが、メールでお問い合わせください。 分からないことは？ @wiki ご利用ガイド よくある質問 @wiki更新情報 @wikiへお問い合わせ 等をご活用ください その他お勧めサービスについて フォーラム型の無料掲示板は@bbをご利用ください 2ch型の無料掲示板は@chsをご利用ください お絵かき掲示板は@paintをご利用ください その他の無料掲示板は@bbsをご利用ください 無料ブログ作成は@WORDをご利用ください CGIゲームが設置できる無料ホームページ作成は@PAGESをご利用ください
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#freeze #nofollow #norelated 前ページPukiWiki/1.4/Manual/Plugin V [#be6c635c] version [#v924021a] versionlist [#n3c07f6b] vote [#aa4fb1f8] Y [#kb2afc33] yetlist [#v5902d84] V version 種別 ブロック型プラグイン インライン型プラグイン 重要度 ★☆☆☆☆ 書式 #version version; 概要 インストールされているPukiWikiのバージョンを表示します。 versionlist 種別 コマンド ブロック型プラグイン 重要度 ★☆☆☆☆ 書式 ?plugin=versionlist #versionlist 概要 pukiwiki.phpのあるディレクトリとpluginのディレクトリ内のphpファイルのバージョンを表示します。 vote 種別 コマンド ブロック型プラグイン 重要度 ★★☆☆☆ 書式 #vote( 選択肢1 [ 選択肢1の投票数 ] [, 選択肢2 [ 選択肢2の投票数 ] [, 選択肢3 [ 選択肢3の投票数 ]… [, 選択肢n [ 選択肢nの投票数 ]]] ) 概要 選択肢と投票数と投票ボタンが並んだ簡易投票フォームを表示します。 引数 選択肢1〜nに投票項目を指定します。投票項目に続けて半角大括弧"[]"で括った数値を指定すると選択肢の投票数を指定できます。 備考 各選択肢の投票数は編集によって容易に改竄できるため、厳密な投票には向きません。 Y yetlist 種別 コマンド 重要度 ★★☆☆☆ 書式 ?plugin=yetlist 概要 まだ作られていないページを一覧表示します。 まだ作られていないページとは、既存のページでWikiNameあるいはBracketNameで指定されていて、まだ作られていないページです。 備考 自分以外の誰かがページを書くかもしれないという点は非常にWiki的ですが、実際の運用面ではcommentに記述された一見さんの名前やWikiName同様のパラメータ名など、ページ化しにくいキーワードが大量に引っかかってしまいます。 前ページPukiWiki/1.4/Manual/Plugin
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モナー 本編の主人公の1人。２ちゃんねるの顔。 1スレ目の 9でフランス料理を食べに行く途中、『矢の男』に後ろから矢で射抜かれてスタンド使いになった。 基本は穏健。しかし、友人など自分の大事な人に危害を加える者には容赦しない。 『Omem－Owner』 ∧'ﾞﾞ';;∧, （∀｀孑ロ (^`l;/´ f´⌒) 〈ﾘ || ,レ´ ヽ `ﾐ-ﾄ--t､ 〉 〈 /-;/ / l （;;;;;;;ﾉ | ヽ ヽ ∧＿∧ | ﾄ､ ヽ （∀｀ ） | l ヽ と し ノ （＿＿,ﾉ （＿／ / 〈 〈 （＿,（_＿）┏━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━┓┃ スタンド名：Omem－Owner ┃┃ 本体名：オマエモナー ┃┣━━━━━━━━┳━━━━━━━━━┳━━━━━━━━━┫┃ パワー - A ┃ スピード - A. ┃ 射程距離 - D. ┃┣━━━━━━━━╋━━━━━━━━━╋━━━━━━━━━┫┃ 持続力 - B. ┃ 精密動作性 - A. ┃ 成長性 - C.... ┃┣━━━━━━━━┻━━━━━━━━━┻━━━━━━━━━┫┃ 『空間』を『すっ飛ばして』拳を放つことができる。 ┃┃ 1．目標とスタンドの間の空間を『すっ飛ばして』、 .┃┃ 拳だけが目標のそばにワープする。 ┃┃ 2．拳を引く時に何かを掴んでいれば、掴んでいたものを ┃┃ スタンドのそばに引き寄せることが出来る。 ┃┃ 3．拳を放つ時に何かを掴んでいれば、掴んでいたものを ┃┃ 拳ごとワープさせることができる。 ┃┗━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━┛ A：超スゴイ B：スゴイ C：人間並み D：ニガテ E：超ニガテ 登場作品 モナースタンド発現 (1巻 7-17) モララースタンド発現 (1巻 21-42) おにぎりvsモララー (1巻 356-370) モナー＆モララーvs二ダー (1巻 540-563) 変則チームバトルその① (8巻 320-348) その② (9巻 207-246) その⑤ (11巻 274-314) 最高に眠たい一日その① (12巻 397-427) その② (13巻 164-195) その③ (17巻 58-86) その④ (19巻 211-267) その⑤ (21巻 130-175) 雪合戦① (26巻 2-16) ② (31巻 32-58) ③ (31巻 317-325) ④ (31巻 380-385) ⑤ (32巻 147-154) ⑥ (32巻 317-338)
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6. 剛体関数 6. 剛体関数6.1. 剛体の生成および破棄 6.2. 位置(position)と方位(orientation) 6.3. 質量(mass)と力(force) 6.4. ユーティリティ 6.5. 自動的な有効化と無効化 6.6. いろいろな剛体関数 6.1. 剛体の生成および破棄 dBodyID dBodyCreate (dWorldID); 位置(0,0,0)に、デフォルトの質量パラメータで、世界に剛体を作成する。そのIDを返す。 void dBodyDestroy (dBodyID); 剛体を破棄する。この剛体に付けられるジョイントはすべて中ぶらりんな状態(つまり、独立してシミュレーションに影響を受けずに削除されないでいる)の中に入れられる。 6.2. 位置(position)と方位(orientation) void dBodySetPosition (dBodyID, dReal x, dReal y, dReal z); void dBodySetRotation (dBodyID, const dMatrix3 R); void dBodySetQuaternion (dBodyID, const dQuaternion q); void dBodySetLinearVel (dBodyID, dReal x, dReal y, dReal z); void dBodySetAngularVel (dBodyID, dReal x, dReal y, dReal z); const dReal * dBodyGetPosition (dBodyID); const dReal * dBodyGetRotation (dBodyID); const dReal * dBodyGetQuaternion (dBodyID); const dReal * dBodyGetLinearVel (dBodyID); const dReal * dBodyGetAngularVel (dBodyID); これらの関数は剛体の位置、回転、線速度および角速度の設定と取得を行う。剛体の1グループを設定した後に、新しい配置が存在するジョイント/制約と食い違っている場合、シミュレーションの結果は不確定となる。取得する場合、返した値は内部のデータ構造体へのポインタである。したがって、剛体のシステム構造体が変更されるまでは、ベクトルは有効となる。 なるほど、dBodyGetRotationは4x3回転マトリックスを返す。 6.3. 質量(mass)と力(force) void dBodySetMass (dBodyID, const dMass *mass); void dBodyGetMass (dBodyID, dMass *mass); 剛体の質量を設定・取得する（質量(mass)関数を参照)。 void dBodyAddForce (dBodyID, dReal fx, dReal fy, dReal fz); void dBodyAddTorque (dBodyID, dReal fx, dReal fy, dReal fz); void dBodyAddRelForce (dBodyID, dReal fx, dReal fy, dReal fz); void dBodyAddRelTorque (dBodyID, dReal fx, dReal fy, dReal fz); void dBodyAddForceAtPos (dBodyID, dReal fx, dReal fy, dReal fz, dReal px, dReal py, dReal pz); void dBodyAddForceAtRelPos (dBodyID, dReal fx, dReal fy, dReal fz, dReal px, dReal py, dReal pz); void dBodyAddRelForceAtPos (dBodyID, dReal fx, dReal fy, dReal fz, dReal px, dReal py, dReal pz); void dBodyAddRelForceAtRelPos (dBodyID, dReal fx, dReal fy, dReal fz, dReal px, dReal py, dReal pz); 剛体に力を加える(絶対座標または相対座標)。力はそれぞれの剛体上に累積され、累積された力は各時間ステップ後にゼロにされる。 The ...RelForce and ...RelTorque functions take force vectors that are relative to the body s own frame of reference. ...RelForceと...RelTorque関数は剛体フレーム参照に関連した力ベクトルを有する。 ...ForceAtPosと...ForceAtRelPos関数 は、力が適用される点を指定する過剰な位置ベクトル(絶対座標かそれぞれの剛体の相対座標)を有する。他すべての関数は質量の中心で力を適用する。 const dReal * dBodyGetForce (dBodyID); const dReal * dBodyGetTorque (dBodyID); 現在の累積された力とトルクベクトルを返す。返されたポインタは3つのdRealの配列を指す。返り値は内部データ構造体へのポインタである。よって、剛体システムが作られるような変更があるまで、そのベクトルは有効である。 void dBodySetForce (dBodyID b, dReal x, dReal y, dReal z); void dBodySetTorque (dBodyID b, dReal x, dReal y, dReal z); Set the body force and torque accumulation vectors. This is mostly useful to zero the force and torque for deactivated bodies before they are reactivated, in the case where the force-adding functions were called on them while they were deactivated. 剛体の力とトルク累積ベクトルの設定。剛体が無効である間に力加算関数が呼ばれる場合については、これは主に、再開される前の無効な、力とトルクがゼロの剛体に対して有用とある。 6.4. ユーティリティ void dBodyGetRelPointPos (dBodyID, dReal px, dReal py, dReal pz, dVector3 result); void dBodyGetRelPointVel (dBodyID, dReal px, dReal py, dReal pz, dVector3 result); void dBodyGetPointVel (dBodyID, dReal px, dReal py, dReal pz, dVector3 result); ユーティリティ関数は剛体上の(px, py, pz)の点を受け取って、(その結果における)絶対座標での位置もしくは速度を返す。dBodyGetRelPointXXX関数は剛体の相対座標での点が与えられて、dBodyGetPointVel関数は絶対座標における点が与えられる。 void dBodyGetPosRelPoint (dBodyID, dReal px, dReal py, dReal pz, dVector3 result); これは、dBodyGetRelPointPosの逆の動作である。絶対座標(x,y,z)の点を受け取って、(結果)剛体の相対座標位置の点を返す。 void dBodyVectorToWorld (dBodyID, dReal px, dReal py, dReal pz, dVector3 result); void dBodyVectorFromWorld (dBodyID, dReal px, dReal py, dReal pz, dVector3 result); Given a vector expressed in the body (or world) coordinate system (x,y,z), rotate it to the world (or body) coordinate system (result). 剛体(もしくは世界)の座標系(x,y,z)上に表現された速度を与えられる。 6.5. 自動的な有効化と無効化 すべての剛体は有効化もしくは無効化にすることができる。有効な剛体はシミュレーションに参加して、無効な剛体はターンオフしてシミュレーションステップで更新しない。新しい剛体はいつも有効な状態で生成される。 有効な剛体とジョイントを介して接続された無効だった剛体は、次のシミュレーションステップで自動的に再有効となる。 無効な剛体はCPU時間を消費しない。そのため、シミュレーションを速度向上させるためには、剛体が静止しているときには無効化させるべきである。これは自動無効化特性(auto-disable feature)で自動化することができるようになる。 剛体がその自動無効化フラグが入った状態のとき、剛体は自動的に無効になる 既定のシミュレーションステップ数に何もしないとき 既定のシミュレーション時間に何もしないとき 剛体は、線速度と角速度の両方の大きさが閾値より低い場合は、何もしていないとみなされる。 したがって、すべての剛体は有効化フラグ、アイドルステップカウント、アイドル時間、線速度/角速度の閾値の5つの自動無効化パラメータを持っている。新たに生成された剛体は、これらのパラメータを世界から取得する。 The following functions set and get the enable/disable parameters of a body. 次の関数は剛体の有効/無効パラメータを設定・取得する。 void dBodyEnable (dBodyID); void dBodyDisable (dBodyID); 手動での剛体の有効化と無効化。注意として、有効な剛体にジョイントを介して接続される無効だった剛体は、次のシミュレーションステップで自動的に再有効となる。 int dBodyIsEnabled (dBodyID); 剛体が現在有効な場合は１を返して、無効な場合は0を返す。 void dBodySetAutoDisableFlag (dBodyID, int do_auto_disable); int dBodyGetAutoDisableFlag (dBodyID); 剛体の自動無効化フラグの設定と取得。自動無効化がゼロでなかった場合、剛体は十分な長さのアイドル状態であるときに自動的に無効にされる。 void dBodySetAutoDisableLinearThreshold (dBodyID, dReal linear_threshold); dReal dBodyGetAutoDisableLinearThreshold (dBodyID); Set and get a body s linear velocity threshold for automatic disabling. The body s linear velocity magnitude must be less than this threshold for it to be considered idle. Set the threshold to dInfinity to prevent the linear velocity from being considered. 自動的に無効化するための剛体の線速度に対する閾値の取得と設定。剛体の線速度の大きさはアイドル状態と見なされたときの閾値より小さくなければならない。線速度を考慮してdInifinityの閾値を設定する。 void dBodySetAutoDisableAngularThreshold (dBodyID, dReal angular_threshold); dReal dBodyGetAutoDisableAngularThreshold (dBodyID); Set and get a body s angular velocity threshold for automatic disabling. The body s linear angular magnitude must be less than this threshold for it to be considered idle. Set the threshold to dInfinity to prevent the angular velocity from being considered. 自動的な無効化のための剛体の角速度に対する閾値の設定と取得。剛体の角速度の大きさはアイドル状態と見なされたときの閾値よりも小さくなければならない。角速度を考慮してdInfinityの閾値を設定する。 void dBodySetAutoDisableSteps (dBodyID, int steps); int dBodyGetAutoDisableSteps (dBodyID); Set and get the number of simulation steps that a body must be idle before it is automatically disabled. Set this to zero to disable consideration of the number of steps. 自動的に無効化されるまでの剛体のアイドル状態のシミュレーションステップ数の取得と設定。ステップ(steps)の数の考慮を無効にするためにはこれをゼロに設定する。 void dBodySetAutoDisableTime (dBodyID, dReal time); dReal dBodyGetAutoDisableTime (dBodyID); Set and get the amount of simulaton time that a body must be idle before it is automatically disabled. Set this to zero to disable consideration of the amount of simulation time. 自動的に無効化されるまでの剛体のアイドル状態のシミュレーション時間の量の設定と取得。シミュレーション時間(time)の量の考慮を無効似するためにこれをゼロに設定する。 void dBodySetAutoDisableDefaults (dBodyID); Set the auto-disable parameters of the body to the default parameters that have been set on the world. 世界に設定されているデフォルトパラメータのために剛体の自動無効化パラメータの設定する。 6.6. いろいろな剛体関数 void dBodySetData (dBodyID, void *data); void *dBodyGetData (dBodyID); Get and set the body s user-data pointer. 剛体のユーザデータ・ポインタの取得と設定。 void dBodySetFiniteRotationMode (dBodyID, int mode); この関数は剛体の方位が各時間ステップで更新される方法を制御する。mode引数は次の値が指定できる： 0 "無限小(infinitesimal)"方位更新がなされる。これは計算が高速であるが、たまに剛体が高速で回転するような間違いの原因となる。特にそれらの剛体が他の剛体と接続されているときに起こる。これはすべての新しく剛体が生成されたときのデフォルトである。 1 "有限(finite)"方位更新がなされる。これは計算の負担がより大きくなるが、より正確な高速回転が行える。しかしながら注意が必要で、高速回転はシミュレーション上の様々なエラーとなるが、このモードはそれらのエラーの原因の1つを単に修復することになる。 int dBodyGetFiniteRotationMode (dBodyID); 剛体の現在の有限回転モードを返す。(0または1) void dBodySetFiniteRotationAxis (dBodyID, dReal x, dReal y, dReal z); これは剛体に有限回転軸を設定する。これは単に有限回転モードが設定されたときの軸を意味する(dBodySetFiniteRotationModeを参照)。 この軸がゼロ(0,0,0)の場合、完全な有限回転は剛体において形成される。 If this axis is nonzero, the body is rotated by performing a partial finite rotation along the axis direction followed by an infinitesimal rotation along an orthogonal direction. この軸がゼロでない場合、剛体は無限小回転の軸に直交した軸方向に沿って部分的な有限回転を形成することにより回転される。 This can be useful to alleviate certain sources of error caused by quickly spinning bodies. For example, if a car wheel is rotating at high speed you can call this function with the wheel s hinge axis as the argument to try and improve its behavior. これは、剛体の高速スピンによるエラーの原因を確実に軽減することができる。例えば、車輪が高速で回転している場合、試せる引数として車輪のヒンジ軸でこの関数を呼ぶことができ、動作が良くなる。 void dBodyGetFiniteRotationAxis (dBodyID, dVector3 result); 剛体の現在の有限回転軸を返す。 int dBodyGetNumJoints (dBodyID b); 剛体へ接続されたジョイントの数を返す。 dJointID dBodyGetJoint (dBodyID, int index); indexにより与えられた剛体に接続されたジョイントを返す。有効なindexは、0からn-1である。ここで、nはdBodyGetNumJointsより返された値である。 void dBodySetGravityMode (dBodyID b, int mode); int dBodyGetGravityMode (dBodyID b); 剛体が世界の重力に影響を受けるかどうかの設定/取得。modeが0のとき影響し、modeが1のときしない。新たに生成された剛体はいつも世界の重力に影響を受ける。
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#freeze #nofollow #norelated 前ページPukiWiki/1.4/Manual/Plugin V [#be6c635c] version [#v924021a] versionlist [#n3c07f6b] vote [#aa4fb1f8] Y [#kb2afc33] yetlist [#v5902d84] V version 種別 ブロック型プラグイン インライン型プラグイン 重要度 ★☆☆☆☆ 書式 #version version; 概要 インストールされているPukiWikiのバージョンを表示します。 versionlist 種別 コマンド ブロック型プラグイン 重要度 ★☆☆☆☆ 書式 ?plugin=versionlist #versionlist 概要 pukiwiki.phpのあるディレクトリとpluginのディレクトリ内のphpファイルのバージョンを表示します。 vote 種別 コマンド ブロック型プラグイン 重要度 ★★☆☆☆ 書式 #vote( 選択肢1 [ 選択肢1の投票数 ] [, 選択肢2 [ 選択肢2の投票数 ] [, 選択肢3 [ 選択肢3の投票数 ]… [, 選択肢n [ 選択肢nの投票数 ]]] ) 概要 選択肢と投票数と投票ボタンが並んだ簡易投票フォームを表示します。 引数 選択肢1〜nに投票項目を指定します。投票項目に続けて半角大括弧"[]"で括った数値を指定すると選択肢の投票数を指定できます。 備考 各選択肢の投票数は編集によって容易に改竄できるため、厳密な投票には向きません。 Y yetlist 種別 コマンド 重要度 ★★☆☆☆ 書式 ?plugin=yetlist 概要 まだ作られていないページを一覧表示します。 まだ作られていないページとは、既存のページでWikiNameあるいはBracketNameで指定されていて、まだ作られていないページです。 備考 自分以外の誰かがページを書くかもしれないという点は非常にWiki的ですが、実際の運用面ではcommentに記述された一見さんの名前やWikiName同様のパラメータ名など、ページ化しにくいキーワードが大量に引っかかってしまいます。 前ページPukiWiki/1.4/Manual/Plugin
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5. 世界 5. 世界5.1. ステップ関数 5.2. 接触パラメータ 世界オブジェクトは剛体とジョイントのための入れ物になる。異なった世界にある剛体はお互い干渉できない、例えば2つの異なった世界にある剛体は衝突できない。 1つの世界にある全ての剛体は同じ時間の中で存在する。したがって、世界を分けて使う理由の1つは、異なる割合でシステムをシミュレートすることにある。 ほとんどのアプリケーションは、単に1つの世界だけを必要となるだろう。 dWorldID dWorldCreate(); 新しく空の世界を生成し、そのID番号を返す。 void dWorldDestroy (dWorldID); 世界とそれに含まれる全てを破棄する。これは、全ての剛体と、ジョイントグループのパーツでない全てのジョイントが含まれる。ジョイントグループのパーツであるジョイントは無効化され、そして呼出により破棄される。例えば、dJointGroupEmpty。 void dWorldSetGravity (dWorldID, dReal x, dReal y, dReal z); 世界のグローバル重力ベクトルの設定と取得。単位は m/s/sである。したがって、地球の重力ベクトルは+zが上と仮定して(0,0,-9.81)である。デフォルト、つまり(0,0,0)では重力は発生しない。 void dWorldSetERP (dWorldID, dReal erp); dReal dWorldGetERP (dWorldID); 全体のERP値の設定と取得。各時間ステップで実行されるなかのエラー訂正を制御する。一般的な値は0.1--0.8の範囲をとる。デフォルトは0.2である。 void dWorldSetCFM (dWorldID, dReal cfm); dReal dWorldGetCFM (dWorldID); グローバルのCFM(制約力混合）値の設定と取得。一般的な値は10-9--1の範囲をとる。デフォルトは単一の高精度で使用するならば、10-5で、倍の精度で使用するならば10-10である。 void dWorldSetAutoDisableFlag (dWorldID, int do_auto_disable); int dWorldGetAutoDisableFlag (dWorldID); void dWorldSetAutoDisableLinearThreshold (dWorldID, dReal linear_threshold); dReal dWorldGetAutoDisableLinearThreshold (dWorldID); void dWorldSetAutoDisableAngularThreshold (dWorldID, dReal angular_threshold); dReal dWorldGetAutoDisableAngularThreshold (dWorldID); void dWorldSetAutoDisableSteps (dWorldID, int steps); int dWorldGetAutoDisableSteps (dWorldID); void dWorldSetAutoDisableTime (dWorldID, dReal time); dReal dWorldGetAutoDisableTime (dWorldID); 新しく剛体を生成するためのデフォルト自動無効(auto-disable)パラメータの設定と取得。自動無効の記述に関しては、セクション6.5を参照してください。デフォルトのパラメータは次のようになっている： AutoDisableFlag = disabled AutoDisableLinearThreshold = 0.01 AutoDisableAngularThreshold = 0.01 AutoDisableSteps = 10 AutoDisableTime = 0 void dWorldImpulseToForce (dWorldID, dReal stepsize, dReal ix, dReal iy, dReal iz, dVector3 force); もしもあなたが、剛体へ力あるいはトルクの代わりに、線形または角力積(angular impulse)を適用したい場合は、dBodyAdd...関数を呼ぶ前に力・トルクベクトルの中に要求する力積を変換するためにこの関数を使用できる。 この関数は、(ix,iy,iz)として、またはforceの力ベクトルを入れることで要求する力積を与えられる。現在のアルゴリズムは単に1/stepsizeずつの力積を測定する。ここでstepsizeは得られる次のス テップのステップ・サイズである。 この関数はdWorldIDが与えられる。なぜならば、今後、力の計算は世界の特性として設定される積分器のパラメータに依存するかもしれないからである。 void dCloseODE(); これは、通常の破棄関数(たとえばdWorldDestroy)を使用して開放できなかった過剰に使用されたメモリを開放する。メモリリーク検出器がODEについてのエラーを出すのを防ぐためにアプリケーションの終わりでこの関数を使用できる。 5.1. ステップ関数 void dWorldStep (dWorldID, dReal stepsize); 世界を進める。mが制約列の総数である場合、これはm^3の時間とm^2のメモリを使う、「ビッグマトリックス」方式を使用する。 大規模なシステムのため、多くのメモリを使用し非常に遅くなる。し かし、これは現在最も正確な方法である。 void dWorldQuickStep (dWorldID, dReal stepsize); 世界を進める。これはm*Nに比例する時間とmに比例するメモリを消費 する反復方法を使用する。ここでmは制約列の総数であり、Nは繰り返しの数である。 大きなシステムに関してはdWorldStepよりはるかに速いが、正確さは劣る。 QuickStepは自動無効パラメータをよく使う場合に特にオブジェクトのスタックに対して有効である。しかしながら、これはnear-singularシステムのため精度に劣る。near-singularシステムは高摩擦の接触を使用することで生じる。たとえば地面に多脚ロボットを設置することはnear-sigularになる。 ここではQuickStepの不正確な問題を克服するのを助けるための方法を示す： CFMを増加させる システム中の接触の数を減らす(たとえば、ロボットや生物の脚のための接触の最小値を使う) 接触で必要以上に摩擦を使わない 適切に接触スリップを使う 運動学的なループを避ける(しかしながら、運動学的なループは生物の脚には不可避である) 過度なモータの強度を使わない モータを速度ベースの代わりに力ベースを使う。 QuickStepの繰り返しについて数を増加することはほんの少し助けになるかもしれない。しかしあなたのシステムが本当に特異点に近いならば助からないだろう。 void dWorldSetQuickStepNumIterations (dWorldID, int num); int dWorldGetQuickStepNumIterations (dWorldID); ステップ毎にQuickStep方式を実行する繰り返し数の取得と設定。より繰り返すことは、より正確な解答を得るが、計算が長くなるだろう。デフォルトの繰り返し回数は20である。 5.2. 接触パラメータ void dWorldSetContactMaxCorrectingVel (dWorldID, dReal vel); dReal dWorldGetContactMaxCorrectingVel (dWorldID); 接触を生成するために許可される最大修正速度の設定と取得。デフォルト値は無限大である(例えば、制限なし)。この値を減じると深く組み込まれたオブジェクトの"ポッピング"を防ぐことを助ける。 void dWorldSetContactSurfaceLayer (dWorldID, dReal depth); dReal dWorldGetContactSurfaceLayer (dWorldID); すべてのジオメトリオブジェクトの表面層の深さ(depth)の設定と取得。休止(rest)がくる前に、接触は与えられるdepthを大きくすることで表面層の中に沈むことを許可される。デフォルト値はゼロである。これを小さい値(たとえば0.001)に減じることは、接触の生成と破棄を繰り返しすることから生じるジッタリング問題を防ぐことを助ける。
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