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宮城野温泉をお気に入りに追加 くちこみリンク #blogsearch #technorati キャッシュ 使い方 サイト名 URL 掲示板 名前（ＨＮ） カキコミ すべてのコメントを見る 報道 鬼退治で名を馳せた頼光四天王の一人、碓井貞光の真の姿（歴史人） - Yahoo!ニュース - Yahoo!ニュース 「持続可能性」ツアーで体験 箱根のホテルが新プラン | 小田原・箱根・湯河原・真鶴 | タウンニュース - タウンニュース 【復興道路三陸道】仙台〜八戸間３５９キロがまもなく全線開通！～道の駅編～ - せんだいマチプラ 箱根のランチで迷ったら、ココ！箱根神社の良縁みやげもゲット ｜るるぶ&more. - るるぶNEWS 箱根の旅人の心をやさしく灯す、牛なべ 右近「箱根ちょうちん祭り」を開催 - valuepress 箱根宮城野に行列が続くハンバーガー店 食材の生産現場や新鮮さにこだわり（みんなの経済新聞ネットワーク） - Yahoo!ニュース - Yahoo!ニュース 宮城県知事選、村井嘉浩氏が５選果たす…新人の長純一氏を破る - 読売新聞 【四條畷市】15年の癒しに幕！！ショックな方も多いのでは？畷の里温泉が閉店！！ - 号外NET 大東・四條畷 スマホで交通もレジャーも簡単決済 「仙台ＭａａＳ」３０日開始 - 河北新報オンライン 衆院の選挙区割り、自分の街は何区か分かりますか？ - 河北新報オンライン 仙台市・宮城県が宿泊施設割引キャンペーン 「認証店おうえん食事券」も - 仙台経済新聞 【大分市】『らんぷの湯 花園店』『大分森温泉 まねきの湯』が2021年10月25日をもって閉店するようです… - 号外NET 大分市 幕内石浦ら宮城野部屋勢が意欲 白鵬引退後で初の稽古｜秋田魁新報電子版 - 秋田魁新報 「横綱は負けたら引退…大鵬親方の言葉は重かった」…白鵬の引退記者会見の一問一答（全文） - 読売新聞 「やめるかもしれない」全勝優勝の後、白鵬は旧知の住職に告げていた - 朝日新聞デジタル 【大和高田市・御所市】御所市にある人気天然温泉「かもきみの湯」で、4市4町の方を無料招待のイベントがあります！ - 号外NET 大和高田市・橿原市 【春日部市】入館料割引あり！春日部温泉 湯楽の里は現在温泉ポンプ工事中です - 号外NET 春日部市 箱根に 頼れる「山の神｣ 宮城野駐在所 高野陽丞さん | 小田原・箱根・湯河原・真鶴 | タウンニュース - タウンニュース ［衆院選２０２１］予想立候補者一覧…東北 - 読売新聞 箱根の自然災害伝承碑10基公開 防災に活用 - 朝日新聞デジタル 「プロ」のスピード 会場沸く ３人制バスケ岩見沢ＦＵが模擬試合 来年リーグ参戦「魅力伝えられた」 - 47NEWS 【国内リゾートホテル15選】海、高原などテーマ別に厳選！口コミ人気ランキングTOP5も - ozmall.co.jp 白鵬ら宮城野部屋の全１８力士、秋場所休場…所属力士感染で - 読売新聞 【下関市】10月川棚温泉駅近くに「焼肉店 怜乃(れいの)」がオープンします。 - 号外NET 下関市 大相撲 宮城野部屋 新十両の北青鵬 新型コロナ感染確認 - NHK NEWS WEB 【池田市】どこか懐かしい、石橋商店街にある「平和温泉」さん。一度は入浴してみたい - 号外NET 箕面市・池田市 ＜いぎなり仙台＞まちかどブラ昭和 喜代乃湯（宮城野区） 心安らぐ社交の場 かつては１０００人が「さっぱり」 - 47NEWS 多くの願いを込めて「箱根強羅温泉 大文字焼き」 100年続く「うら盆の送り火」 - 小田原箱根経済新聞 温泉箱根旅で、秋の美食「松茸・伊勢海老・和牛」堪能の雅会席を - IGNITE(イグナイト) 堤防を歩く女性、男に鈍器で顔殴られ骨折…現金入りリュック奪われる - 読売新聞 アートや読書で快適おこもり 箱根のユニークな宿3選｜NIKKEI STYLE - 日本経済新聞 ついに関取！ 札幌市出身 北青鵬 新十両会見全部見せます - nhk.or.jp 宮城県の五輪ボランティア、仙台駅で活動スタート - 朝日新聞デジタル 【ホテルインディゴ箱根強羅】山深い緑豊かな箱根の温泉地にリゾートスタイルのスペース「THE FOREST DECK （ザ・フォレストデッキ ）」をオープン - PR TIMES 元幕内の光法がコロナ感染で死去、４７歳…白鵬の兄弟子 - 読売新聞 東北と新潟の魅力 瓶に凝縮 仙台朝市に専門店 プリンや甘酒…生産者を応援 - 河北新報オンライン 伊豆箱根バスなど乗り放題「箱根旅助け」 温泉むすめ「箱根彩耶」がくノ一姿で登場 - 小田原箱根経済新聞 聖火リレー、仙台へ 山元から３日目スタート - 河北新報オンライン 宮城県が前売り宿泊券半額販売 事業者支援で、感染状況見極めに利用期間設定 - 仙台経済新聞 【ホテルインディゴ箱根強羅】タイ発人気のライフスタイルスパブランドHARNNによる「HARNNコンセプトルーム in 箱根」の販売をスタート - PR TIMES 【鈴鹿市】市内で有馬温泉気分！？「天名乃湯」で日頃の疲れを癒しませんか？ - 号外NET 鈴鹿・亀山 美食とワインを楽しむ隠れ家ホテル 箱根・宮城野「HAKONE NICA」 - 朝日新聞デジタル 【出雲市】湯の川温泉「四季荘」にサウナエリアが誕生！究極の“ととのい”を目指したフィンランド式サウナです。 - 号外NET 出雲市・雲南市 女川駅前の施設でガラス割れる 公共施設の被害相次ぐ - 河北新報オンライン 下郡3町 新年度人事を発表 | 小田原・箱根・湯河原・真鶴 | タウンニュース - タウンニュース ホテルインディゴ箱根強羅「富士箱根伊豆国立公園の大自然に出会う」アウトドア宿泊プランの販売を開始 - PR TIMES 箱根屈指の桜の名所まで徒歩１分！温泉で春満喫【ホテルインディゴ箱根強羅】 - オーヴォ 新型コロナ 宮城で５５人感染、うち仙台市４１人（１３日） - 河北新報オンライン ホテルインディゴ箱根強羅「桜も温泉も！」宿泊プランの販売を開始 - PR TIMES ＜東日本大震災１０年＞高校生 アートでアーチ…京都・銅駝美術工芸と仙台・宮城野 - 読売新聞 宮城の先行４病院にワクチン到着 きょうから接種 - 河北新報オンライン 福島県・宮城県で震度6強の地震 若干の海面変動あり 震源は福島県沖 M7.3 - ウェザーニュース 第34回にっぽんの温泉100選～泉質ランキング(2020年度) | - 観光経済新聞 小田急トラベル、「箱根フリーパス キャッシュバックキャンペーン」。抽選で1000名に最大5000円が当たる - トラベル Watch 11 月12 日 小規模ラグジュアリーホテル「HAKONENICA」が箱根宮城野温泉エリアにオープン - 旅行新聞新社 箱根宮城野温泉エリアに全8室のラグジュアリーホテル「HAKONE NICA」。各部屋に半露天風呂 - トラベル Watch 全室温泉付きの「ホテルインディゴ箱根強羅」内覧会。IHG日本初進出ブランド - トラベル Watch オリックス不動産、箱根町強羅に全室露天風呂つき温泉旅館を2020年秋開業 - トラベル Watch 成分解析 宮城野温泉の53%は勇気で出来ています。宮城野温泉の18%は嘘で出来ています。宮城野温泉の12%は知恵で出来ています。宮城野温泉の9%は毒電波で出来ています。宮城野温泉の6%は電力で出来ています。宮城野温泉の2%は毒物で出来ています。 ウィキペディア 宮城野温泉 Amazon.co.jp ウィジェット ページ先頭へ 神奈川県/宮城野温泉 このページについて このページは宮城野温泉のインターネット上の情報を集めたリンク集のようなものです。ブックマークしておけば、日々更新される宮城野温泉に関連する最新情報にアクセスすることができます。 情報収集はプログラムで行っているため、名前が同じであるが異なるカテゴリーの情報が掲載される場合があります。ご了承ください。 リンク先の内容を保証するものではありません。ご自身の責任でクリックしてください。
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このりっちゃんイイ、お姉ちゃんしててイイ、俺もこんな姉ちゃんが欲しかった。俺のリアル妹（デブス）と交換してくれ。無理か。 -- (名無しさん) 2009-11-10 02 07 04 姉弟の絆、親子よりも深し。 -- (名無しさん) 2010-05-04 19 20 48 そうか・・・分かった！俺やっぱ（律＆聡）の方が感情移入出来る -- (名無しさん) 2010-06-05 01 02 43 このりっちゃんイイ、お姉ちゃんしててイイ、俺もこんな姉ちゃんが欲しかった。 -- (名無しさん) 2011-03-29 11 48 13 いい話だ！ -- (名無しさん) 2014-02-01 18 22 32
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乳頭温泉郷 にゅうとうおんせんきょう 秋田県仙北市の乳頭山麓に点在する温泉の総称。 所在地 秋田県仙北市 地図 六軒の一軒宿、および休暇村乳頭温泉郷の計7つの宿で構成されている。 また、乳頭山登山道には一本松温泉というかつての温泉場跡地の野湯も存在する。 鶴の湯温泉 大釜温泉 妙乃湯温泉 蟹場温泉（がにばおんせん） 孫六温泉 黒湯温泉（冬季休業） 休暇村乳頭温泉郷 一本松温泉 - 登山道の途中にある野湯。 2014-08-30 2014-08-31 2014-09-01 関連項目 鶴の湯温泉 この項目のタグ 2013年8月30日 2013年8月31日 2014年9月1日 仙北市 温泉地 秋田県 自然 タグ「仙北市」がついた項目 2006年9月4日 / 2006年9月5日 / 秋田県道11号 / 秋田県道38号 / 秋田県道60号 / 安藤醸造本店 / 伊保商店 / 石黒家住宅 / 浮木神社 / 小田野家住宅 / 角館 / かくのだて温泉 / 樺細工 / 神の岩橋 / 河原田家住宅 / 旧角館製糸工場 / 旧松本家住宅 / 金峰神社（仙北市） / 黒湯温泉 / 国道105号 / 国道341号 / 湖畔の杜レストランORAE / さかい屋 / 桜の里 / 十兵衛 / 宝風 / 抱返り渓谷 / 抱返神社 / 田沢湖 / 田沢湖サンライズホテル / 田沢湖春山第2駐車場 / 田沢湖遊覧船 / 田沢湖レストハウス / たつこ像 / 玉川温泉 / 田町武家屋敷ホテル / 鶴の湯温泉 / 乳頭温泉郷 / 仙北市角館伝統的建造物保存地区 / 西宮家 タグ「温泉地」がついた項目 秋保温泉 / 熱海温泉 / 天ヶ瀬温泉 / 飯坂温泉 / 石和温泉 / 伊東温泉 / 美ヶ原温泉 / 小田温泉 / 小浜温泉 / 片山津温泉 / 上山温泉 / 川湯温泉 / 川湯温泉（和歌山県） / 銀山温泉 / 草津温泉 / 黒川温泉 / 後生掛温泉 / 下部温泉 / 白浜温泉 / 酸ヶ湯温泉 / 瀬見温泉 / 玉川温泉 / 玉名温泉 / 十勝川温泉 / 道後温泉 / 中ノ沢温泉 / 鳴子温泉 / 乳頭温泉郷 / 糠平温泉 / 野沢温泉 / 箱根湯本温泉 / 日田温泉 / 別府温泉 / 湯河原温泉 / 湯西川温泉 / 温泉津温泉 / 由布院温泉 / 和倉温泉
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島原温泉をお気に入りに追加 くちこみリンク #blogsearch2 報道 雲仙サンカクマルシェ 豊かな自然の中でおいしい食べ物とアクティビティ【長崎県雲仙市】 （KTNテレビ長崎） - Yahoo!ニュース - Yahoo!ニュース 世界に誇れるまちづくり議論 ナショナルパーク・サミット 雲仙市で初開催 - 旅行新聞新社 絶景のロケーション生かし…雲仙にコワーキングスペースをオープン 新たな目線で街の活性化を（FNNプライムオンライン） - Yahoo!ニュース - Yahoo!ニュース 訪ねてみたい地域再生の宿3選 ジオホテルや元醤油蔵…｜NIKKEI - 日本経済新聞 「カンデオホテルズ長崎新地中華街」スパ・サウナのビジター利用を 11月16日より開始～長崎のご当地ドリンク「粒オレンジみかん」を使用したオリジナルサウナドリンク「オロポつぶ」で進化したととのい体験を～：時事ドットコム - 時事通信 「温泉旅行に行きたい都道府県」ランキング！ 2位は「北海道」！（ねとらぼ） - Yahoo!ニュース - Yahoo!ニュース 来年秋開業・西九州新幹線 「長崎、近いけん！」 県が大阪でPR ／大阪 - 毎日新聞 【気分は石油王】新津温泉の日帰り入浴でアブラマシマシを体験【ひなびた温泉】 - https //onsenbu.net/ 去年は新型コロナで中止に…2年ぶりの温泉まんじゅう祭 静岡・伊豆の国市（テレビ静岡NEWS） - Yahoo!ニュース - Yahoo!ニュース 赤、ピンク、白…神奈川・厚木の温泉地 ざる菊５千株見頃 即売会も（カナロコ by 神奈川新聞） - Yahoo!ニュース - Yahoo!ニュース 阿蘇山噴火でも「温泉も美味しいご飯も、いつも通り食べられます！」 熊本タクシーの投稿が話題「地元は案外冷静」（まいどなニュース） - Yahoo!ニュース - Yahoo!ニュース 『イッセーのなにとぞ！島原温泉へGO！』 | RKBオンライン - rkb.jp 雲仙・普賢岳火砕流災害30年 ドローンで災害遺構を撮影 長崎 - NHK NEWS WEB 「温泉旅行に行きたい都道府県」ランキングNo.1が決定！ 「北海道」を抑えた1位は？（ねとらぼ） - Yahoo!ニュース - Yahoo!ニュース 長崎県内でグランピング体験ができるオススメ施設５選！ - ながさーち 長崎・島原温泉ホテル南風楼の「グランピングatチャペル」に有明海を一望できるジャグジーバスが10月に完成！ ～目の前に広がる空と海の感動体験～ - アットプレス（プレスリリース） ロープウェイを使って山上の別世界へ「山々を楽しむ宿」5選 | サライ.jp｜小学館の雑誌『サライ』公式サイト - serai.jp 「もっといい明日へ。」松平浩一・立憲民主党長崎県第2区総支部長 - 松平浩一（マツダイラコウイチ） - 自社 「ぐるっと島原半島フリーきっぷ」が今年も発売される！発売期間や上限枚数を確認しておこう！ - ながさーち おろかで無能な藩主。非人道的な政策で島原の乱を引き起こした暗君「松倉親子」の愚行【後編】 (2021年9月22日) - エキサイトニュース 大火砕流から３０年、教訓後世に 「普賢岳ドクター」元観測所長の執務室…島原の記念館に再現 - 読売新聞 ＮＢＣから：食べる温泉で小浜を活性化！？ 日本のチカラ 長崎 温泉蒸す女 19日（日）午前5時45分 ／長崎 - 毎日新聞 島原鉄道「赤字穀菜」ほくほく 厳しい経営逆手に発案、発送1カ月待ち - 西日本新聞 水上温泉街の再生へ結集 産官学に金融も 廃業ホテル撤去し魅力創出の拠点に - 47NEWS リゾート施設「Nomon長崎」＆天然炭酸温泉「のもん湯」が5/10本日オープン！Ocean Resort Nomon長崎 - ながさーち 田村貴昭氏らが義援金/土砂災害の雲仙・南島原両市に/長崎 - しんぶん赤旗 女性を「消防団員全員が知っている…何とか救出を」腰まで泥、懸命の捜索 - 読売新聞 渡辺和貴＆鷲尾修斗が温泉ヒーローに！2021年版『げんせんじゃ～！』が上演中､8/15にはライブ配信も！佐藤智広･栗原大河･田口司･新井將･助川真蔵も登場のゲネプロ舞台写真UP - スマートボーイズ 【１０日】長崎県内９市町 ２７人コロナ感染 島原の保育園でクラスター - 47NEWS 島原の精霊船彩る「切子灯籠」作りピーク…１５日に船とともに流して故人しのぶ - 読売新聞 長崎駅から雲仙・南島原へ「100km走る乗合タクシー」登場 8/21から土休日に実証運行 - 乗りものニュース 長崎・小浜温泉、未利用温泉で約220世帯分の地熱発電～雲仙市は地熱の保護・活用条例も（後）｜NetIB-News - NET-IB NEWS 人言ながさき：未来につながる「語り」を 「島原半島ジオパーク協議会」事務局次長 大野希一さん（51） ／長崎 - 毎日新聞 地元高校の美術部員が大奮闘！…駅ホームにカラフルな看板 - 読売新聞 島原温泉ホテル南風楼に、絶景のオーシャンビューチャペルでグランピングが出来る新施設「グラチャペ」が6月にオープン！ - アットプレス（プレスリリース） 砂守勝巳 写真展『黙示の町』が長崎・島原市で開催 噴火から30年、災害記憶の痕跡～30年後のめぐり逢い～ (2021年6月26日) - エキサイトニュース 上白石萌歌さんも訪れた…海は目の前！ 「幸せの黄色いハンカチ」でおなじみの駅 - 読売新聞 「人々の行動、現代と重なる」 「島原大変」の企画展 - 朝日新聞デジタル 「硬券」頑固に現役…島原鉄道 - 読売新聞 よりプライベート空間を楽しむ。源泉かけ流しと美食の宿「雲仙温泉 東園」がリニューアル (2021年6月19日) - エキサイトニュース 味があっていいなあ！ 島原鉄道に今も残る「硬券」 - 読売新聞 長崎県島原市などロケツーリズムで成果を蓄積する5地域 多様な資源を磨き上げ、新たな観光コンテンツの開発に挑戦 - 旅行新聞新社 長崎の島原鉄道 赤字覚悟で「あかじこくさい」発売 健康を意識 野菜と米のセット（乗りものニュース） - Yahoo!ニュース - Yahoo!ニュース 噴火被害を乗り越えて…地域の足に観光に大奮闘する「島鉄」 - 読売新聞 “危険と分かって近づいたのか” 雲仙普賢岳30年前の教訓 - NHK NEWS WEB 剣道男子団体 長崎南山が１７大会ぶりＶ 全中３位の５人躍動 第７３回県高校総合体育大会 第３日 - 47NEWS 元・島鉄マン見つめた普賢岳 噴火、復興「火山の恵み、魅力は不変」 - 西日本新聞 名湯から穴場まで！楽天トラベル「２０２０年 九州の人気温泉地ランキング」 - オーヴォ おしどりの池を望む、源泉かけ流しと美食の宿「雲仙温泉東園」 半露天風呂付客室と絶景のメインダイニングをリニューアル - アットプレス（プレスリリース） 長崎・雲仙で新生〈BEARD〉の謎を解くの巻。｜Pのローカルレストラン探訪 - カーサ ブルータス 雲仙市地域おこし協力隊員を5月31日(月)まで募集！～地方と都市の交流により新たな価値を生み出す仕事～ - アットプレス（プレスリリース） 故郷・島原市に恩返し 宮崎香蓮さんＰＲ大使 きょう聖火リレーに参加 ／長崎 - 毎日新聞 聖火・長崎初日、島原半島回る 普賢岳火砕流から30年（共同通信） - Yahoo!ニュース - Yahoo!ニュース 島原鉄道、キリンレモンCM撮影記念 インスタコンテスト開催 - レイルラボ 「キリンレモン」黄色い列車とコラボ 長崎・島原鉄道 - 西日本新聞 写真で楽しむ九州の国立公園（北部編）：活火山と青い海、島々が織りなす絶景 - Nippon.com 読書会多彩に 酒蔵で、たき火を囲んで… 島原で移動書店 - 西日本新聞 小浜育ちのソムリエ、Uターンで育てるワイナリー - 西日本新聞 さらに親しまれる「小浜温泉病院」に 節目に名称変更 - 47NEWS 島原鉄道ダイヤ改正、夜間に減便・最終列車繰上げ - 急行列車減便 - JR・私鉄各社、2021年3月13日ダイヤ改正(79) - マイナビニュース バリアフリーへの理解を 島原市職員ら 車いすを体験 - 週刊福祉新聞 ホテル南風楼の温泉施設にまるで海に浮かんでいるような展望テラス「そらのテラス」「うみのテラス」が2021年1月にオープン！ - アットプレス（プレスリリース） 雲仙・普賢岳の事務所「存続」へ 国交省、溶岩ドーム監視を継続 - 西日本新聞 島原温泉が美容マスクに 「島原美人」発売 雲仙、小浜と３湯そろう - 47NEWS 島原半島の温泉水を使ったフェースマスク「3姉妹」で潤い美肌に - 西日本新聞 温泉大好き、九州大好きな、人気インフルエンサーが長崎の名湯に！「映える！九州女子温泉旅」（旅チャンネル） - PR TIMES ホテル南風楼にプールサイドのアウトドア・テントサウナ「ほてり」が2020年11月26日より新登場！ - アットプレス（プレスリリース） 雲仙温泉を滞在型リゾートに 観光戦略は「原点回帰」 - 西日本新聞 被爆者の温泉保養所が閉鎖へ 常連客から惜しむ声 長崎・雲仙 - 毎日新聞 - 毎日新聞 普賢岳6・3火砕流から29年…「手探りだった」医師が語る最前線 - 西日本新聞 島原温泉ホテル南風楼にグランピング施設がオープン 一日一組限定 - TRAICY（トライシー） 今、話題のグランピング施設が新たに島原温泉ホテル南風楼に誕生！ GLAMPINGOLIVETERRACESHIMABARA(グランピング・オリーブ・テラス・しまばら) 一日一組限定の贅沢なプライベート空間を叶えます。 - アットプレス（プレスリリース） 島原温泉ホテル南風楼、デザイナーズ客室「popIn Aladdin」 - ホテルバンク 大画面スクリーン付のお部屋にリニューアルオープン！長崎県島原温泉ホテル南風楼にあるのデザイナーズ客室が大人気の『popInAladdin』を全室完備に大変身！ - アットプレス（プレスリリース） おかげさまで5周年！長崎県島原温泉ホテル南風楼にある露天風呂付客室THEGrandOcean sの露天風呂が、今話題の『美泡風呂』にリニューアル！ - アットプレス（プレスリリース） 日本風景街道「島原半島うみやま街道」のロゴマーク決定。“歴史と水と温泉のまち”を表現 - トラベル Watch 長崎・ホテル南風楼 愛犬同伴専門客室を露天風呂付きに改装 - 旅行新聞新社 長崎県島原温泉ホテル南風楼にある愛犬同伴専門『HOTELKaZeDoG～カゼドッグ』が露天風呂付客室としてリニューアルオープン！ - アットプレス 【長崎県】島原温泉「ホテル南風楼」先着10名限定で15万円のチャペル使用料が無料に！ - https //onsenbu.net/ 長崎県島原温泉ホテル南風楼でインフィニティオーシャンチャペル！ 完全独立型のチャペルが7月中旬にグランドオープン ～先着10名限定！15万円のチャペル使用料が無料に～ - アットプレス 【お城で宿泊＆思い出に残る新年カウントダウン体験】「島原城キャンピングトレーラーお泊り体験パック」「川棚車泊・温泉×年越しそば×おせち料理セット」冬季限定プランの予約を開始!! 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SIFT Scale Invariant Feature Transformation. ガウシアンの差分を用いた特徴量．一つの特徴点を128次元の特徴ベクトルであらわす． まったく異なる時刻，カメラ姿勢において取得された画像同士のマッチングを行うことができる． 考案者により特許が取得されている． 参考 作者のページ http //www.cs.ubc.ca/~lowe/keypoints/
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アーカイブ @wikiのwikiモードでは #archive_log() と入力することで、特定のウェブページを保存しておくことができます。 詳しくはこちらをご覧ください。 ＝＞http //atwiki.jp/guide/25_171_ja.html たとえば、#archive_log()と入力すると以下のように表示されます。 保存したいURLとサイト名を入力して"アーカイブログ"をクリックしてみよう サイト名 URL
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GraphSLAM 各時刻において取得されたデータから相対姿勢を計算して得られるポーズグラフを最適化する手法． ここでは例によって使うために必要な情報だけまとめる． 初期姿勢列 まず各時系列での姿勢を推定しておく．ICPなどでよい． この時の姿勢列を次のように定める． 三次元で考えると並進ベクトルとクォータニオンをおいて， ポーズグラフ生成 時刻間の相対姿勢が推定できるとき，次のように表す． この相対姿勢は例えばSIFTなどで直接計測値から求めることができる． 一方で最初に作った姿勢列をたどれば同様に求めることができ， この２つの間には計測誤差や累積誤差などにより差が生じる． この差を次のように表すことができる． ここでは姿勢変換を表す．つまり間の相対姿勢を２つの方法で求めたものの誤差を表している． 情報行列 誤差共分散行列と先ほど求めた誤差を用いると， やりたいことは次式を最小化するを求めることである． で，最小化のためにのヤコビアンを求めるが， このヤコビアンはに関係する以外の成分はすべて零である． つまりはそれぞれノードのヤコビアン． で，なんやかんやで情報行列を用いて以下のような形式に落ち着くわけだが （なんやかんやはなんやかんやなので元の論文を見てください） これを解いてを加えて現在の状態を更新すれば良い． なお情報行列はさっきのヤコビアンを使うとやはりノードのところ以外すべて零とおいたものの総和になる． マニフォールド 要するに非ユークリッド空間で考えてみるという事で， の代わりに をつかう． なおこの式のは虚部だけを使っている． つまり実部は（この論文ではxyzwの並びになっているので）最後にくっつけ直す形になっている． で，これをつかってヤコビアンを作りなおしてもう一回同じ事を考える． マニフォールド版のヤコビアンはユークリッド空間版のヤコビアンを使って次のように表される． なお， あとは情報行列の組立やらなんやらは全く同じ． 情報源 チュートリアル．基本的にこの論文を参考に記事を書いている． http //ais.informatik.uni-freiburg.de/publications/papers/grisetti10titsmag.pdf
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EMアルゴリズム Expectation-Maximization Algorithm 期待値最大化法． 反復的な最尤推定法． E-step と M-step を交互に繰り返して計算が行われる． E-step M-step 参考文献 Wikipedia http //ja.wikipedia.org/wiki/EM%E3%82%A2%E3%83%AB%E3%82%B4%E3%83%AA%E3%82%BA%E3%83%A0
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