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Marverniは、ドルイドと宗教的な行政官によって率いられる部族の国です。 部族間には長い戦争と内紛の歴史がありますが、最近になり部族は1つの目的の追求のために集合しました。 最も著名な部族はMarverni、Ambibete、Eponi、Carnuteです。 Sequaniは小さな部族ですが、多くのドルイドにとって有力な存在です。 Marverni族の鍛冶屋は、チェインメイルの発明者であると言われています。そして部族の貴族の多くがそれを用います。 卑しい生まれの戦士は、胸を露わにして戦います。 Ambibate族は、彼らの戦闘技術によって知られています。 Eponi族の貴族は馬に乗って戦い、この国が用いる唯一の騎兵です。 Carnute族はドルイドたちが毎年集まるCarnuteの神聖なる森を守ります。 Carnute族の戦士は、負傷すると狂戦士の怒りに落ちます。 猪は、Marverniの国における神聖なるシンボルです。 種族 人間 軍隊 軽・中装歩兵、中装騎兵 魔法 地、星、緑、水 聖職者 普通。生贄の儀式が可能 宝石収入 地2、星3、緑1 魔法土地 Carnutes Commanders 名称 Cost コメント Marverni Scout 20g,2r 防具皆無という潔い偵察兵。他国より僅かながら資源コストが安く済む Marverni Chieftain 30g,17r 指揮上限40、士気向上5を持つ徒歩指揮官 Ambibate Chieftain 35g,17r 僅かに戦闘技能が向上した指揮官。指揮上限、士気向上はそのまま Carnute Chieftain 40g,15r Berserkerを持つ指揮官、流れ弾が当たると突撃を仕掛ける。森林のサバイバル技能持ちだが指揮上限と士気向上は不変 Eponi Chieftain 60g,18r 騎乗した上級指揮官。指揮上限80で、士気向上5も堅持。マップ移動力3を持つ Vergobret 50g,1r Lv1聖職者。最初から老齢 Sequani Stargazer 80g,1r 星1のみを持つ下級魔術師。マップ移動力1のみで、士気が乏しい Gutuater 120g,1r 緑の魔法などを持つLv1聖職者。高齢だが緑の魔法で寿命が延びており、老齢ではない Druid 380g,3r Lv2の聖職者かつ多数のランダム追加スキルを持つ魔術師。老齢だが、緑の魔法をランダムで得ると寿命が延びる。マップ移動力1 Boar Lord 100g,15r 首都専用。Sacred指揮官。Carnute Chieftainの強化型だが、士気向上が失われている Units 名称 Cost コメント Marverni Horn Blower 20g,5r 鼓舞兵 角笛により士気向上12を持つ、他国で言う旗手にあたる兵。防具は皆無で武器も短剣1つのみ Marverni Slinger 9g,3r 投石兵 安価な射撃兵。盾持ちだが鎧はなく、士気が低い Marverni Javelineer 9g,5r 投槍兵 スリングを投槍に、短剣を槍に持ちかえた兵。接近を強いられるが防具はそのまま Marverni Bare Chested Warrior 9g,9r 下級兵 槍を剣に持ちかえ兜を与えられた投槍兵。士気がやや低い Marverni Noble Warrior 11g,17r 上級兵 チェインメイルを与えられた貴族兵。投槍は失ったが、HPが向上し士気は標準並みに改善 Ambibate Bare Chested Warrior 11g,8r 下級兵 少し戦闘スキルの高い下級兵。投槍は使わないが士気は標準的 Ambibate Noble Warrior 14g,17r 上級兵 少し士気と技能の高い上級兵。安定した能力を持つ Carnute Bare Chested Warrior 13g,6r 下級兵 Berserkerを持ち斧を扱う兵。Carnute族は全て森林のサバイバル能力を持つ Carnute Noble Warrior 17g,15r 上級兵 Berserker持ち上級兵。値は張るが戦闘力は十分 Eponi Knight 30g,18r 騎兵 突撃槍を使用しない騎兵。投槍での牽制が可能で機動力は高いが、攻撃力は平凡。他部族の貴族にあたるので、チェインメイル装備 Boar Warrior 30g,15r 猪戦士 首都専用。Sacred歩兵。Carnute Noble Warriorをさらに強化したような性能 Heroes 名称 固有名 コメント Antlered One Carnon 鹿頭の指揮官。BerserkerとAnimal Awe、さらに士気向上を持つ有能なSacred指揮官。寿命も人間としては長い Blinded Corix AfflictionのBlindが最初から付いている魔術師。星魔法を中心に高い魔力を持つが扱いに注意 Wanderer The One in the Woods 緑や星を中心に高い魔力を持つLv2聖職者。Animal Aweを持つ Fortress 地形 名称 Cost 工期 管理力 備蓄 防御力 防御塔 首都 Fortified City 1200 5 50 1000 250 2 平地 Motte-and-bailey 800 3 20 100 200 1 森林 Forest Ramparts 800 3 10 100 150 0 沼地 Swamp Fort 800 3 0 100 100 1 山岳 Hillfort 800 3 5 100 200 0 農地 Motte-and-bailey 800 3 20 100 200 1 Local Defense 条件 指揮官 兵士 備考 地上1～ Marverni Chieftain Marverni Slinger 10 Marverni Javelineer 10 Marverni Bare Chested Warrior 10 防御面は寒いが火力はなかなか。一気に殺せる相手になら強い 地上20～ Vergobret Marverni Noble Warrior 10 それなりの性能。指揮官の支援はやや弱い 要塞 - Sling 6 最弱レベル。多くは期待できない Magic Skills 条件 名称 固定 変動 備考 なし Vergobret #ref error ：ご指定のファイルが見つかりません。ファイル名を確認して、再度指定してください。 (Holy.png)1 Sacred Old Age なし Sequani Stargazer 1 なし Gutuater 1#ref error ：ご指定のファイルが見つかりません。ファイル名を確認して、再度指定してください。 (Holy.png)1 +1 100% Sacred なし Druid 22#ref error ：ご指定のファイルが見つかりません。ファイル名を確認して、再度指定してください。 (Holy.png)2 +1 100% +1 100% +1 10% Sacred Old Age 固有魔法 名称 領域 Lv 使用 主属性 副属性 ジェム 水中判定 概要 Monster Boar Conjuration 5 儀式 3 10 発見されるまで州を荒らし不安を増加させるMonster Boarを指定した州に召喚します Sounder of Boars Conjuration 3 儀式 2 20 Sacredな猪Great Boarを20体召喚します Contact Boar of Carnutes Conjuration 5 儀式 1 1 7 Great Boarを召喚できる指揮官Great Boar of Carnutesを召喚します 雑観 ケルトをベースとする国家。強力な魔術師かつ聖職者であるドルイドが率いる部族社会の国である。猪が神聖な動物とされており、Sacred兵は猪の毛皮を纏っているし、猪自体も固有魔法によって召喚できる。 異常に軽装な下級歩兵などを見ると癖の強い国に見えるが、実際に使ってみると意外とスタンダードな国。安い兵と要塞を持ち、首都への依存度が低いという強みもある。戦力の膨張速度についてはこの時代でも随一と言えるだろう。 また血の魔法は全く使用しないが、生贄を捧げられるのでDominion圧迫がし易いという特徴を持つ。ただし血の魔法の使い手が居ない＝効率よくBlood Slaveを集められる指揮官が居ないということでもあるため、上手く使うには苦労することも。 そもそもこの国は寺院が半額になっているためにDominionの押し合いには強く、わざわざ生贄を捧げるほどのことはない場合もしばしば。敵が水中だけになった場合など、攻め込むのが面倒な時には便利なのだが。 正規軍はほぼ歩兵だが、軽騎兵も所有する。下級兵は潔すぎるほどの軽装っぷりだが、上級兵は一様にチェインメイル装備なのでこの時代の兵としては標準的な防御力を得ている。 飛び道具は投石程度であまり期待できないが、何種類かの兵は投槍も併用する。またほぼ全ての兵が盾を持つため、見た目よりは射撃に強い。あくまで見た目よりは、だが。 下級歩兵はその低いコストでの量産性こそが売り。防御は見たまんま甘いが火力は悪くない。いくら防御力があっても簡単に潰されるような状況であれば、数の猛威で押し切る勢いでぶつけてやると良いだろう。 上位歩兵は逆に癖が無く、標準的な資源コストと標準的な性能を持つ。適度な堅さのわりには行軍も素早く、安定した戦線を築けるだろう。また値段の分は戦闘スキルも上がっており、攻撃力も十分ある。 3部族の歩兵のうち、Carnute族は全員がBerserker持ち。デメリットもある能力だが、攻撃性の大幅な向上は侮りがたいものがある。撤退しなくなるのは利点にも欠点にもなるので、無駄死にがないよう、負け戦は徹底して避けたいところ。 Eponi Knightは突撃ボーナスを持たず、馬の蹄攻撃もないので攻撃力は頼りないが、高い機動性と投槍により柔軟に立ちまわれるのが利点。防具も真っ当で、盾持ちかつ騎乗ボーナスもあって防御スキルが高いので値段分の仕事はしてくれるだろう。 Horn Blowerは士気の補強に用いられる。この国の指揮官はほとんどが士気向上効果を持っているが、それでも適度に混ぜておけば撤退率が大きく下がる。とくに下級兵のラッシュにはできるだけ混ぜておきたい。 Sacred兵は中装歩兵で、コストはそれなり。やはりBerserkerのおかげで攻撃性は高い。国の最高位魔術師が聖職者を兼ねることもあり、運用はそう難しくないだろう。 魔術師は3種類。全体的に高齢なものの、緑の魔法の寿命延長のおかげで老人扱いされずに済むことが多い。また、全ての魔術師が首都以外でも雇用可能というのも大きな利点の1つ。前線でも設備さえ整えれば簡単に補充できる。 Sequani Stargazerは星1のみを固定で持つ。安く雇えるので研究要員向け。安い星魔法使いということで、Communion Slave要員にもお手頃。また他の2者は寺院も必要なため、研究所単独で雇えるのは彼らのみになる。 Gutuaterは低位のDruidのような存在だが、緑の魔法1が固定になっている。ランダム付加は100%で水地星緑から1つのみ。何が何でも確実に緑の魔法が欲しいなら彼らの出番。聖1も持つので、弱いながら聖職者も兼任できる。 Druidは地2と星2を固定、Gutuaterと同じ候補を2回、さらに10%でもう1回というランダム付加を持ち、この国の最高位聖職者（聖2持ち）も兼任している。スキルの幅が毎回広いのが難点ではあるが、実力は高いので活用していきたい。 なお、固有魔法ではないIron Pigsの使用時にIron Boarが出てくるという特殊仕様がある。性能はGreat Boarの強化型といったところだが、せっかくなので利用してみても良いだろう。 コメント 名前 コメント
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QUATERNARY 3つ目のナンバリング問題。全60問。 風船が追加された。 問題の一部
https://w.atwiki.jp/unitymemo/pages/17.html
target = GameObject.Find("Player").transform; オイラー角を用いる transform.LookAt(target); クォータニオンを使う transform.rotation = Quaternion.LookRotation(target.position - transform.position); thisから見て、targetの方向を向かせる 特定のObjectの方にスムーズに向く private void SmoothLookAt(GameObject target) { Vector3 newRotation = Quaternion.LookRotation(target.transform.position-transform.position ).eulerAngles; newRotation.x = 0; newRotation.z = 0; transform.rotation = Quaternion.Slerp(transform.rotation, Quaternion.Euler(newRotation), 3f*Time.deltaTime); } 特定の座標にスムーズに向く private void SmoothLookAt2(Vector3 target) { Vector3 newRotation = Quaternion.LookRotation(target-transform.position ).eulerAngles; newRotation.x = 0; newRotation.z = 0; transform.rotation = Quaternion.Slerp(transform.rotation, Quaternion.Euler(newRotation), 3f*Time.deltaTime); }
https://w.atwiki.jp/international_law/pages/12.html
What law is international law? Definition A set of rules generally regarded and accepted as binding in relations between states and nations. Also called law of nations. Or suitable law of international society. Birth of international law ウェストファリア条約(英 Peace of Westphalia)or ヴェストファーレン条約(独 Westfälischer Friede) The prevailing view in the study of international law is that it emerged in Europe in the period after the Peace of Westphalia(1648), which concluded the Thirty Years War. In state practice, the year 1648 marking the Peace of Westphalia is considered as a watershed, at least in Europe where a new policital order was created, to be replaced only after the defeat of Napoleon by the Vienna Congress of 1815. There are two key points to answer the question that why the modern birth of international society had begun with Peace of Westphalia. 1 First is clear recognizion of birth of sovereign state. The sovereing state we know today is found in a fall of medieval feudal system in West Europe as absolute sovereign state. 2 Second is the completion of coexistence of sovereign state. In 16th century at West Europe, England and France were about to establish absolute sovereing state. The Peace of Westphalia determined teritories. The Peace of Westphalia virtually demolished the Holy Roman Empire. Regional lords had been recieved sovereingty and recognized as independent nation. The Peace of Westphalia denied universal authority of the Holy Roman Empire and Pope and represented the establsihment of modern sovereing state mean. This is the first time but the international society was found as coexistence of sovereign state at limited area West Europe.
https://w.atwiki.jp/unitymemo/pages/91.html
読み込みと生成 gSlime=Resources.Load GameObject ("gSlime"); Instantiate( gSlime, Vector3.zero, Quaternion.identity);
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基本データ種類 Math関数Rotation関数 Quaternion関数 Rotation - Quaternion変換 基本データ種類 名前 実装 フォーマット dReal float/double マクロ定義で精度が異なる dSINGLE / dDOUBLE dVector3 dReal[4] (x,y,z,1.0) dVector4 dReal[4] (x,y,z,1.0) dMatrix3 dReal[3*4] 3x3マトリックス dMatrix4 dReal[4*4] 4x4マトリックス dQuaternion dReal[4] 四元数(w,x,y,z) Math関数 Rotation関数 void dRSetIdentity( dMatrix3 R ); void dRFromAxisAndAngle (dMatrix3 R, dReal ax, dReal ay, dReal az, dReal angle); void dRFromEulerAngles (dMatrix3 R, dReal phi, dReal theta, dReal psi); void dRFrom2Axes (dMatrix3 R, dReal ax, dReal ay, dReal az, dReal bx, dReal by, dReal bz); Quaternion関数 void dQSetIdentity (dQuaternion q); void dQFromAxisAndAngle (dQuaternion q, dReal ax, dReal ay, dReal az, dReal angle); void dQMultiply0 (dQuaternion qa, const dQuaternion qb, const dQuaternion qc); void dQMultiply1 (dQuaternion qa, const dQuaternion qb, const dQuaternion qc); void dQMultiply2 (dQuaternion qa, const dQuaternion qb, const dQuaternion qc); void dQMultiply3 (dQuaternion qa, const dQuaternion qb, const dQuaternion qc); Rotation - Quaternion変換 void dQtoR (const dQuaternion q, dMatrix3 R); void dRtoQ (const dMatrix3 R, dQuaternion q); void dWtoDQ (const dVector3 w, const dQuaternion q, dVector4 dq);
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開発環境 Microsoft Visual C# 2010 Express (SP1) 実行環境 Microsoft Windows XP Home Edition (SP3) プロジェクトの種類 Windows Game (4.0) プロジェクト名 GreatCircleRoute 参考 Planet Earth Texture Maps 床井研究室 - ゲームグラフィックス特論 Game1.cs using System; using Microsoft.Xna.Framework; using Microsoft.Xna.Framework.Graphics; using Microsoft.Xna.Framework.Input; namespace GreatCircleRoute { class Game1 Game { GraphicsDeviceManager graphics; BasicEffect effect; SpriteBatch sprite; SpriteFont font; Texture2D texture; // fps int sec; int draw = 0; int fps = 0; MouseState mStateOld = new MouseState(); float degLat; float degLong; float startLat; float startLong; bool drawSlerp; const int div = 16; VertexPositionColor[] vertices = new VertexPositionColor[div + 1]; VertexPositionColor[][] equidistantCurve = new VertexPositionColor[5][]; // 等距離線 public Game1() { graphics = new GraphicsDeviceManager(this); graphics.PreferredBackBufferWidth = 1000; graphics.PreferredBackBufferHeight = 500; Content.RootDirectory = "Content"; IsMouseVisible = true; } protected override void LoadContent() { effect = new BasicEffect(GraphicsDevice); sprite = new SpriteBatch(GraphicsDevice); font = Content.Load SpriteFont ("SpriteFont1"); texture = Content.Load Texture2D ("earthmap1k"); effect.VertexColorEnabled = true; base.LoadContent(); } protected override void Update(GameTime gameTime) { KeyboardState kState = Keyboard.GetState(); if (kState.IsKeyDown(Keys.Escape)) Exit(); MouseState mState = Mouse.GetState(); int x = Clamp(mState.X, 0, 1000 - 1); int y = Clamp(mState.Y, 0, 500 - 1); degLong = (x - 500) * 180.0f / 500; degLat = (250 - y) * 90.0f / 250; if (mState.LeftButton == ButtonState.Pressed mStateOld.LeftButton == ButtonState.Released) { startLat = degLat; startLong = degLong; CalcEquidistantCurve(); } drawSlerp = (mState.LeftButton == ButtonState.Pressed); mStateOld = mState; base.Update(gameTime); } protected override void Draw(GameTime gameTime) { GraphicsDevice.Clear(Color.CornflowerBlue); // fps draw++; if (gameTime.TotalGameTime.Seconds != sec) { fps = draw; draw = 0; sec = gameTime.TotalGameTime.Seconds; } sprite.Begin(); sprite.Draw(texture, new Vector2(0, 0), Color.White); string text = string.Format("fps={0} lat={1 f1} long={2 f1}", fps, degLat, degLong); sprite.DrawString(font, text, new Vector2(0, 0), Color.Red); if (drawSlerp) { CalcGcr(); text = string.Format("start lat={0 f1} long={1 f1}", startLat, startLong); sprite.DrawString(font, text, new Vector2(0, 20), Color.Red); for (int n = 0; n = div; n++) { text = string.Format("{0} lat={1 f1} long={2 f1}", n, vertices[n].Position.Y * 90, vertices[n].Position.X * 180); sprite.DrawString(font, text, new Vector2(0, 20 * (n + 2)), Color.Yellow); } } sprite.End(); if (drawSlerp) { foreach (EffectPass pass in effect.CurrentTechnique.Passes) { pass.Apply(); GraphicsDevice.DrawUserPrimitives VertexPositionColor ( PrimitiveType.LineStrip, vertices, 0, vertices.Length - 1); foreach (var curve in equidistantCurve) { GraphicsDevice.DrawUserPrimitives VertexPositionColor ( PrimitiveType.LineStrip, curve, 0, curve.Length - 1); } } } base.Draw(gameTime); } int Clamp(int value, int min, int max) { return Math.Min(Math.Max(value, min), max); } bool CalcGcr() { float x, y, z, r, rad; // 開始座標 rad = MathHelper.ToRadians(startLat); y = (float)Math.Sin(rad); r = (float)Math.Cos(rad); rad = MathHelper.ToRadians(startLong); z = (float)Math.Cos(rad) * r; x = (float)Math.Sin(rad) * r; Quaternion q1 = new Quaternion(x, y, z, 0); // 終了座標 rad = MathHelper.ToRadians(degLat); y = (float)Math.Sin(rad); r = (float)Math.Cos(rad); rad = MathHelper.ToRadians(degLong); z = (float)Math.Cos(rad) * r; x = (float)Math.Sin(rad) * r; Quaternion q2 = new Quaternion(x, y, z, 0); for (int t = 0; t = div; t++) { Quaternion q = Slerp(q1, q2, t / (float)div); float latitude = MathHelper.ToDegrees((float)Math.Asin(q.Y)); float longitude = MathHelper.ToDegrees((float)Math.Atan2(q.X, q.Z)); x = longitude / 180; y = latitude / 90; vertices[t] = new VertexPositionColor(new Vector3(x, y, 0), Color.Yellow); } return true; } Quaternion Slerp(Quaternion value1, Quaternion value2, float amount) { value1.Normalize(); value2.Normalize(); float dot = Quaternion.Dot(value1, value2); // cosθ float angle = (float)Math.Acos(dot); // 2ベクトル間の角度 float sinTheta = (float)Math.Sin(angle); if (sinTheta == 0 || float.IsNaN(sinTheta)) return value1; float Ps = (float)Math.Sin(angle * (1 - amount)) / sinTheta; float Pe = (float)Math.Sin(angle * amount) / sinTheta; Quaternion q = value1 * Ps + value2 * Pe; q.Normalize(); return q; } void CalcEquidistantCurve() { float x, y, z, r, rad; // 開始座標 rad = MathHelper.ToRadians(startLat); y = (float)Math.Sin(rad); r = (float)Math.Cos(rad); rad = MathHelper.ToRadians(startLong); z = (float)Math.Cos(rad) * r; x = (float)Math.Sin(rad) * r; Vector3 v = new Vector3(x, y, z); // 開始座標が回転軸 v.Normalize(); // 等距離線 for (int dist = 0; dist 5; dist++) { rad = MathHelper.ToRadians(startLat + 30 * (dist + 1)); // 30度毎 y = (float)Math.Sin(rad); r = (float)Math.Cos(rad); rad = MathHelper.ToRadians(startLong); z = (float)Math.Cos(rad) * r; x = (float)Math.Sin(rad) * r; Quaternion p = new Quaternion(x, y, z, 0); // 回転させたい点 equidistantCurve[dist] = new VertexPositionColor[div + 1]; for (int t = 0; t = div; t++) // 1周360度をdiv分割 { Quaternion quat = Quaternion.CreateFromAxisAngle(v, MathHelper.TwoPi * t / div); Quaternion q = Quaternion.Conjugate(quat) * p * quat; float latitude = MathHelper.ToDegrees((float)Math.Asin(q.Y)); float longitude = MathHelper.ToDegrees((float)Math.Atan2(q.X, q.Z)); x = longitude / 180; y = latitude / 90; equidistantCurve[dist][t] = new VertexPositionColor( new Vector3(x, y, 0), Color.Cyan); } } } } }
https://w.atwiki.jp/threejs/pages/85.html
更新日：2013-04-26, r58 Physijsに比べて圧倒的に軽い気がする。影付けない状態では特に。 リンク cannon.js本家 ダウンロード右上zip or tar GitHub Pages Examples Doc メモ 平面 CANNON.Plane はサイズ指定不可・広さ無限の平面 （上例では市松模様の床の位置に平面を設定。床の外側にも判定があるため、赤球や緑箱は下に落ちない。 赤と青の板はPlaneではなくCANNON.ConvexPolyhedronで作っている。そのため赤球はちゃんと下に落ちる。） ベクトル CANNON.Vec3() クォターニオン CANNON.Quaternion() copyメソッドがthree.jsとは主客が反対 (例：[vector3 of three.js].copy(B) ＝ 自分自身にBをコピーする、[vector3 of cannon.js].copy(B) ＝ Bに自分をコピーする) 姿勢はquaternion。 three.js側でもQuaternionを使うには、 [mesh of three.js].useQuaternion = true; position（位置）、quaternion（回転）、 velocity（速度）、angularVelocity（角速度）
https://w.atwiki.jp/unitymemo/pages/71.html
オイラー角をクォータニオンにして返す Quaternion.Euler() クォータニオンをオイラー角にして返す Quaternion.eulerAngles() 相対的に回転する transform.Rotate(Vector3.right * Time.deltaTime); 絶対的な回転座標を代入 Transform.rotation = rot;←クォータニオン オブジェクトが向いている方向 Transform.forward 右を向く transform.forward = Vector3.right; targetの方を向く transform.LookAt(target); スムーズに回転する Quaternion.Slerp(from.rotation, to.rotation, Time.time * speed);
https://w.atwiki.jp/unknown37r5/pages/37.html
クォータニオンの軸方向ベクトルの計算 project018でミスが発覚しましたので、それ以前のコードでは注意してください クォータニオンの軸方向ベクトルの計算では、クォータニオンの回転が使われます 変換前のベクトルを,変換後のベクトルを,回転を表すクォータニオンをとすると だと思っていたのですが違うようで、 で計算するとうまい事いきました ググると前のほうが正しいはずなんだけどなぁ… オブジェクト座標のZ軸方向のベクトルを計算するコード 間違い Math Quaternion QtTmp;Math Vector3D VecZ;Math Quaternion QtZ;QtZ.Mul(m_Direction,Math Quaternion(0.0f,0.0f,1.0f,0.0f));QtTmp.Conjugate(m_Direction);QtZ.Mul(QtZ,QtTmp);VecZ=Math Vector3D(QtZ.x,QtZ.y,QtZ.z); 訂正 Math Vector3D VecZ;Math Quaternion QtZ;QtZ.Conjugate(m_Direction);QtZ.Mul(Math Quaternion(0.0f,0.0f,1.0f,0.0f));QtZ.Mul(m_Direction);VecZ=Math Vector3D(QtZ.x,QtZ.y,QtZ.z);